論文の概要: Optimistic robust linear quadratic dual control

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/1912.13143v1
• Date: Tue, 31 Dec 2019 02:02:11 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-01-16 21:18:49.152725
• Title: Optimistic robust linear quadratic dual control
• Title（参考訳）: 最適ロバストな線形二次双対制御
• Authors: Jack Umenberger and Thomas B. Schon
• Abstract要約: 本稿では, 一定の等価性の性能とロバスト性の実用性を両立させようとする二重制御戦略を提案する。 この定式化は、パラメトリック不確実性の表現における構造を保ち、制御タスクにおいて最も重要となるパラメータにおける不確実性の減少をコントローラが目標とすることを可能にする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.94950858749529
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Recent work by Mania et al. has proved that certainty equivalent control achieves nearly optimal regret for linear systems with quadratic costs. However, when parameter uncertainty is large, certainty equivalence cannot be relied upon to stabilize the true, unknown system. In this paper, we present a dual control strategy that attempts to combine the performance of certainty equivalence, with the practical utility of robustness. The formulation preserves structure in the representation of parametric uncertainty, which allows the controller to target reduction of uncertainty in the parameters that `matter most' for the control task, while robustly stabilizing the uncertain system. Control synthesis proceeds via convex optimization, and the method is illustrated on a numerical example.
• Abstract（参考訳）: Maniaらによる最近の研究は、2次コストの線形系に対して、確実な等価制御がほぼ最適に後悔することを示した。 しかし、パラメータの不確実性が大きい場合、真で未知のシステムを安定化するために確実性等価性は信頼できない。 本稿では、確実性等価性の性能とロバスト性の実用性を組み合わせた二重制御戦略を提案する。 この定式化はパラメトリック不確実性の表現において構造を保ち、制御タスクの'matter most'パラメータの不確かさの低減をコントローラがターゲットとし、不確実性システムを堅牢に安定化する。 制御合成は凸最適化によって進行し、数値的な例で示す。

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