論文の概要: pomdp_py: A Framework to Build and Solve POMDP Problems
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2004.10099v1
- Date: Tue, 21 Apr 2020 15:21:00 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-12-11 07:23:19.416945
- Title: pomdp_py: A Framework to Build and Solve POMDP Problems
- Title（参考訳）: pomdp_py: POMDP 問題の構築と解決のためのフレームワーク
- Authors: Kaiyu Zheng, Stefanie Tellex
- Abstract要約: pomdp_pyはPythonとCythonで書かれた汎用のPOMDPライブラリである。
Pomdp_pyは、大規模な離散的または連続的(PO)MDP問題を記述可能な、シンプルで包括的なインターフェースを備えている。
このライブラリをROSと直感的に統合することで,胴運動ロボットが3Dで物体探索を行えるようにした。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 12.292911365074385
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In this paper, we present pomdp_py, a general purpose Partially Observable
Markov Decision Process (POMDP) library written in Python and Cython. Existing
POMDP libraries often hinder accessibility and efficient prototyping due to the
underlying programming language or interfaces, and require extra complexity in
software toolchain to integrate with robotics systems. pomdp_py features simple
and comprehensive interfaces capable of describing large discrete or continuous
(PO)MDP problems. Here, we summarize the design principles and describe in
detail the programming model and interfaces in pomdp_py. We also describe
intuitive integration of this library with ROS (Robot Operating System), which
enabled our torso-actuated robot to perform object search in 3D. Finally, we
note directions to improve and extend this library for POMDP planning and
beyond.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,python と cython で書かれた汎用部分可観測マルコフ決定プロセス (pomdp) ライブラリ pomdp_py を提案する。
既存のPOMDPライブラリは、基盤となるプログラミング言語やインターフェースのためにアクセシビリティと効率的なプロトタイピングを妨げることが多く、ロボットシステムとの統合にはソフトウェアツールチェーンの複雑さが増す。
pomdp_pyは、大規模な離散的または連続的(PO)MDP問題を記述可能な、シンプルで包括的なインターフェイスである。
本稿では,設計原則を要約し,pomdp_pyのプログラミングモデルとインターフェースについて詳述する。
また,このライブラリをros (robot operating system) と直感的に統合することで,ロボットが物体を3dで探索できることを示す。
最後に、POMDP計画等のためにこのライブラリを改善し拡張する方向性について述べる。
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