論文の概要: Jump Operator Planning: Goal-Conditioned Policy Ensembles and Zero-Shot Transfer

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2007.02527v1
• Date: Mon, 6 Jul 2020 05:13:20 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-11-13 02:37:41.497982
• Title: Jump Operator Planning: Goal-Conditioned Policy Ensembles and Zero-Shot Transfer
• Title（参考訳）: ジャンプオペレータープランニング:ゴールコンディショニングポリシーアンサンブルとゼロショット転送
• Authors: Thomas J. Ringstrom, Mohammadhosein Hasanbeig, Alessandro Abate
• Abstract要約: 本稿では,シーケンシャルなサブゴールタスクの超指数空間における解を高速に計算するための,Jump-Operator Dynamic Programmingという新しいフレームワークを提案する。 このアプローチでは、時間的に拡張された行動として機能する、再利用可能な目標条件付き警察のアンサンブルを制御する。 すると、この部分空間上の目的関数のクラスを、解がグラウンド化に不変であるものとして特定し、最適ゼロショット移動をもたらす。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 71.44215606325005
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: In Hierarchical Control, compositionality, abstraction, and task-transfer are crucial for designing versatile algorithms which can solve a variety of problems with maximal representational reuse. We propose a novel hierarchical and compositional framework called Jump-Operator Dynamic Programming for quickly computing solutions within a super-exponential space of sequential sub-goal tasks with ordering constraints, while also providing a fast linearly-solvable algorithm as an implementation. This approach involves controlling over an ensemble of reusable goal-conditioned polices functioning as temporally extended actions, and utilizes transition operators called feasibility functions, which are used to summarize initial-to-final state dynamics of the polices. Consequently, the added complexity of grounding a high-level task space onto a larger ambient state-space can be mitigated by optimizing in a lower-dimensional subspace defined by the grounding, substantially improving the scalability of the algorithm while effecting transferable solutions. We then identify classes of objective functions on this subspace whose solutions are invariant to the grounding, resulting in optimal zero-shot transfer.
• Abstract（参考訳）: 階層制御では、構成性、抽象化、タスクトランスファーは、最大表現再利用で様々な問題を解決できる汎用アルゴリズムの設計に不可欠である。 本稿では,命令制約を伴う逐次サブゴールタスクの超指数空間における解を高速に計算する,Jump-Operator Dynamic Programmingと呼ばれる新しい階層的・構成的フレームワークを提案する。 このアプローチでは、時間的に拡張された行動として機能する再利用可能な目標条件付き警察のアンサンブルを制御し、警察の初期から最終状態のダイナミクスを要約するために使用されるファシビリティ機能と呼ばれる遷移演算子を利用する。 これにより、接地によって定義される低次元部分空間を最適化し、転送可能な解に影響を与えながらアルゴリズムのスケーラビリティを実質的に向上させることにより、高レベルなタスク空間をより大きな環境空間に接地する複雑さを軽減できる。 次に、この部分空間上の対象関数のクラスを同定し、その解は接地に不変であり、最適なゼロショット転送となる。

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