論文の概要: Single Storage Semi-Global Matching for Real Time Depth Processing

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2007.03269v1
• Date: Tue, 7 Jul 2020 08:12:25 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-11-12 20:46:18.512684
• Title: Single Storage Semi-Global Matching for Real Time Depth Processing
• Title（参考訳）: リアルタイム奥行き処理のためのsingle storage semi-global matching
• Authors: Prathmesh Sawant, Yashwant Temburu, Mandar Datar, Imran Ahmed, Vinayak Shriniwas and Sachin Patkar
• Abstract要約: More Global Matching(MGM)のFPGA実装に基づくステレオビジョンシステムの設計と実装について述べる。 プロトタイプでは、ARMベースのZynq-SoC、ZED-stereo-camera / ELPステレオカメラ/Intel RealSense D435i、可視化用のVGAを含むZedboardを使用します。 深度マップに必要な差分マップ計算のFPGAによるカスタムアクセラレーションによる消費電力はわずか0.72ワットである。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.7157957528875099
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Depth-map is the key computation in computer vision and robotics. One of the most popular approach is via computation of disparity-map of images obtained from Stereo Camera. Semi Global Matching (SGM) method is a popular choice for good accuracy with reasonable computation time. To use such compute-intensive algorithms for real-time applications such as for autonomous aerial vehicles, blind Aid, etc. acceleration using GPU, FPGA is necessary. In this paper, we show the design and implementation of a stereo-vision system, which is based on FPGA-implementation of More Global Matching(MGM). MGM is a variant of SGM. We use 4 paths but store a single cumulative cost value for a corresponding pixel. Our stereo-vision prototype uses Zedboard containing an ARM-based Zynq-SoC, ZED-stereo-camera / ELP stereo-camera / Intel RealSense D435i, and VGA for visualization. The power consumption attributed to the custom FPGA-based acceleration of disparity map computation required for depth-map is just 0.72 watt. The update rate of the disparity map is realistic 10.5 fps.
• Abstract（参考訳）: 深度マップはコンピュータビジョンとロボット工学における重要な計算である。 最も一般的なアプローチの1つは、ステレオカメラから得られた画像の差分マップの計算である。 半大域マッチング (sgm) 法は、適度な計算時間を持つ精度のよい選択である。 gpuを用いた自律飛行車やブラインドエイドエイドアクセラレーションなど、リアルタイムアプリケーションのための計算集約型アルゴリズムを使用するには、fpgaが必要である。 本稿では,MGM(More Global Matching)のFPGA実装に基づくステレオビジョンシステムの設計と実装について述べる。 MGMはSGMの派生型である。 4つのパスを使用するが、対応するピクセルに対して1つの累積コスト値を格納する。 我々のステレオビジョンプロトタイプは、ARMベースのZynq-SoC、ZED-stereo-camera / ELPステレオカメラ/Intel RealSense D435i、可視化用のVGAを含むZedboardを使っている。 深度マップに必要な差分マップ計算のFPGAによるカスタムアクセラレーションによる消費電力はわずか0.72ワットである。 格差マップの更新レートは10.5fpsである。

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