論文の概要: MorphEyes: Variable Baseline Stereo For Quadrotor Navigation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2011.03077v1
• Date: Thu, 5 Nov 2020 20:04:35 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-09-29 12:41:09.635535
• Title: MorphEyes: Variable Baseline Stereo For Quadrotor Navigation
• Title（参考訳）: morpheyes:quadrotorナビゲーションのための可変ベースラインステレオ
• Authors: Nitin J. Sanket, Chahat Deep Singh, Varun Asthana, Cornelia Ferm\"uller, Yiannis Aloimonos
• Abstract要約: 本稿では,ベースラインをオンザフライで適用可能なステレオカメラシステムに基づく,四角形ナビゲーションのためのフレームワークを提案する。 変数ベースラインシステムは,3つのシナリオすべてにおいて,より正確で堅牢であることを示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.830987813403018
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Morphable design and depth-based visual control are two upcoming trends leading to advancements in the field of quadrotor autonomy. Stereo-cameras have struck the perfect balance of weight and accuracy of depth estimation but suffer from the problem of depth range being limited and dictated by the baseline chosen at design time. In this paper, we present a framework for quadrotor navigation based on a stereo camera system whose baseline can be adapted on-the-fly. We present a method to calibrate the system at a small number of discrete baselines and interpolate the parameters for the entire baseline range. We present an extensive theoretical analysis of calibration and synchronization errors. We showcase three different applications of such a system for quadrotor navigation: (a) flying through a forest, (b) flying through an unknown shaped/location static/dynamic gap, and (c) accurate 3D pose detection of an independently moving object. We show that our variable baseline system is more accurate and robust in all three scenarios. To our knowledge, this is the first work that applies the concept of morphable design to achieve a variable baseline stereo vision system on a quadrotor.
• Abstract（参考訳）: モーファブルデザインと奥行きベースのビジュアルコントロールは、クワッドローター自律の分野における進歩につながる2つの新しいトレンドである。 ステレオカメラは、重量と深度推定の精度の完全なバランスをとってきたが、設計時に選択されたベースラインによって深度範囲が制限され、決定されるという問題に苦しんでいる。 本稿では,ベースラインをオンザフライで適用可能なステレオカメラシステムに基づく,四角形ナビゲーションのためのフレームワークを提案する。 本稿では,少数の個別ベースラインでシステムを校正し,ベースライン全体のパラメータを補間する手法を提案する。 本稿では,キャリブレーションと同期誤差の広範な理論的解析を行う。 このようなシステムの3つの異なる応用例を紹介します。 (a)森の中を飛ぶこと (b)未知の形状・位置・空隙を飛行し、 (c)独立して動く物体の正確な3次元ポーズ検出。 3つのシナリオすべてにおいて,可変ベースラインシステムはより正確かつ堅牢であることを示す。 私たちの知る限りでは、これは四角体上の可変ベースラインステレオビジョンシステムを達成するためにモーフィブルデザインの概念を適用した最初の作品である。

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