論文の概要: Elastic Interaction of Particles for Robotic Tactile Simulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2011.11528v1
- Date: Mon, 23 Nov 2020 16:37:00 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-09-22 03:05:37.977633
- Title: Elastic Interaction of Particles for Robotic Tactile Simulation
- Title（参考訳）: ロボット触覚シミュレーションのための粒子の弾性相互作用
- Authors: Yikai Wang, Wenbing Huang, Bin Fang, Fuchun Sun
- Abstract要約: 触覚エミュレーションのための新しいフレームワークであるElastic Interaction of Particles (EIP)を提案する。
EIPは触覚センサを協調粒子群としてモデル化し、弾性理論を適用して接触過程における粒子の変形を制御する。
提案手法の有効性を検証する実験を2つのアプリケーションで行った。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 43.933808122317274
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Tactile sensing plays an important role in robotic perception and
manipulation. To overcome the real-world limitations of data collection,
simulating tactile response in virtual environment comes as a desire direction
of robotic research. Most existing works model the tactile sensor as a rigid
multi-body, which is incapable of reflecting the elastic property of the
tactile sensor as well as characterizing the fine-grained physical interaction
between two objects. In this paper, we propose Elastic Interaction of Particles
(EIP), a novel framework for tactile emulation. At its core, EIP models the
tactile sensor as a group of coordinated particles, and the elastic theory is
applied to regulate the deformation of particles during the contact process.
The implementation of EIP is conducted from scratch, without resorting to any
existing physics engine. Experiments to verify the effectiveness of our method
have been carried out on two applications: robotic perception with tactile data
and 3D geometric reconstruction by tactile-visual fusion. It is possible to
open up a new vein for robotic tactile simulation, and contribute to various
downstream robotic tasks.
- Abstract（参考訳）: 触覚センシングは、ロボットの知覚と操作において重要な役割を果たす。
データ収集の現実世界の限界を克服するために、仮想環境における触覚応答をシミュレートすることはロボット研究の欲望の方向である。
既存のほとんどの研究は、触覚センサを剛性多体としてモデル化しており、触覚センサの弾性特性を反映するだけでなく、2つの物体間の微細な物理的相互作用を特徴づけることができない。
本稿では,触覚エミュレーションのための新しいフレームワークであるElastic Interaction of Particles (EIP)を提案する。
中心となるEIPは、触覚センサを座標粒子のグループとしてモデル化し、弾性理論を適用して接触過程における粒子の変形を調節する。
EIPの実装は、既存の物理エンジンに頼ることなく、ゼロから行われる。
触覚データを用いたロボット知覚と触覚-視覚融合による3次元幾何学的再構成の2つの応用において,提案手法の有効性を検証する実験を行った。
ロボット触覚シミュレーションのための新しい静脈を開き、下流の様々なロボットタスクに寄与することができる。
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