Fugu-MT 論文翻訳(概要): DexYCB: A Benchmark for Capturing Hand Grasping of Objects

論文の概要: DexYCB: A Benchmark for Capturing Hand Grasping of Objects

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2104.04631v1
Date: Fri, 9 Apr 2021 22:54:21 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2021-04-13 14:17:23.926845
Title: DexYCB: A Benchmark for Capturing Hand Grasping of Objects
Title（参考訳）: DexYCB: オブジェクトのハンドグレーピングをキャプチャするためのベンチマーク
Authors: Yu-Wei Chao and Wei Yang and Yu Xiang and Pavlo Molchanov and Ankur Handa and Jonathan Tremblay and Yashraj S. Narang and Karl Van Wyk and Umar Iqbal and Stan Birchfield and Jan Kautz and Dieter Fox
Abstract要約: DexYCBは、オブジェクトのハンドグルーピングをキャプチャする新しいデータセットである。 3つの関連するタスクに対する最先端のアプローチのベンチマークを示す。次に、ロボットとロボットのハンドオーバで安全なロボットの把握を生成する新しいロボティクス関連タスクを評価します。
参考スコア（独自算出の注目度）: 101.48808584983867
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: We introduce DexYCB, a new dataset for capturing hand grasping of objects. We first compare DexYCB with a related one through cross-dataset evaluation. We then present a thorough benchmark of state-of-the-art approaches on three relevant tasks: 2D object and keypoint detection, 6D object pose estimation, and 3D hand pose estimation. Finally, we evaluate a new robotics-relevant task: generating safe robot grasps in human-to-robot object handover. Dataset and code are available at https://dex-ycb.github.io.
Abstract（参考訳）: DexYCBは、オブジェクトのハンドグルーピングをキャプチャする新しいデータセットである。最初に、DexYCBと関連するものを比較する。次に,2次元オブジェクトとキーポイント検出,6次元オブジェクトのポーズ推定,3次元ハンドポーズ推定という3つの課題に対する最先端手法の詳細なベンチマークを示す。最後に、人間とロボットのオブジェクトのハンドオーバにおいて、安全なロボットグリップを生成するという新しいロボット関連タスクを評価する。データセットとコードはhttps://dex-ycb.github.ioで入手できる。

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