論文の概要: Fisheye Lens Camera based Autonomous Valet Parking System
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2104.13119v1
- Date: Tue, 27 Apr 2021 11:36:03 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2021-04-28 13:28:00.972689
- Title: Fisheye Lens Camera based Autonomous Valet Parking System
- Title（参考訳）: 魚眼レンズカメラを用いた自律バレット駐車システム
- Authors: Young Gon Jo, Seok Hyeon Hong, Sung Soo Hwang, and Jeong Mok Ha
- Abstract要約: 本稿では,最も普及しているセンサであるカメラのみを利用した,効率的な自動駐車システムを提案する。
ピンホールカメラに比べて視野が広い魚眼カメラを使用しています。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.461121828373003
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: This paper proposes an efficient autonomous valet parking system utilizing
only cameras which are the most widely used sensor. To capture more information
instantaneously and respond rapidly to changes in the surrounding environment,
fisheye cameras which have a wider angle of view compared to pinhole cameras
are used. Accordingly, visual simultaneous localization and mapping is used to
identify the layout of the parking lot and track the location of the vehicle.
In addition, the input image frames are converted into around view monitor
images to resolve the distortion of fisheye lens because the algorithm to
detect edges are supposed to be applied to images taken with pinhole cameras.
The proposed system adopts a look up table for real time operation by
minimizing the computational complexity encountered when processing AVM images.
The detection rate of each process and the success rate of autonomous parking
were measured to evaluate performance. The experimental results confirm that
autonomous parking can be achieved using only visual sensors.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,最も普及しているセンサであるカメラのみを利用した,効率的な自動駐車システムを提案する。
周辺環境の変化に迅速に対応し、より多くの情報を瞬時に取得するために、ピンホールカメラに比べて視野の広い魚眼カメラを用いる。
これにより、駐車場のレイアウトを識別し、車両の位置を追跡するために、視覚的な同時ローカライズとマッピングが使用される。
さらに、入力画像フレームは、ピンホールカメラで撮影された画像にエッジを検出するアルゴリズムを適用するため、魚眼レンズの歪みを解決するために、周囲のビューモニタ画像に変換される。
提案システムでは,AVM画像処理時に発生する計算複雑性を最小限に抑え,リアルタイム操作のためのルックアップテーブルを採用している。
各プロセスの検出率と自律駐車の成功率を測定し,性能評価を行った。
実験の結果,視覚センサのみを用いて自律駐車が可能となった。
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