Fugu-MT 論文翻訳(概要): On the Advantages of Multiple Stereo Vision Camera Designs for Autonomous Drone Navigation

論文の概要: On the Advantages of Multiple Stereo Vision Camera Designs for Autonomous Drone Navigation

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2105.12691v1
Date: Wed, 26 May 2021 17:10:20 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2021-05-27 13:16:28.032580
Title: On the Advantages of Multiple Stereo Vision Camera Designs for Autonomous Drone Navigation
Title（参考訳）: 自律型ドローンナビゲーションのための複数ステレオビジョンカメラ設計の利点について
Authors: Rui Pimentel de Figueiredo, Jakob Grimm Hansen, Jonas Le Fevre, Martim Brand\~ao, Erdal Kayacan
Abstract要約: 我々は,最先端の計画およびマッピングアルゴリズムと組み合わせて,マルチカメラUAVの性能を示す。我々は、自律ドローンによる検査タスクにアプローチを採用し、自律的な探索とマッピングのシナリオでそれらを評価します。
参考スコア（独自算出の注目度）: 7.299239909796724
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: In this work we showcase the design and assessment of the performance of a multi-camera UAV, when coupled with state-of-the-art planning and mapping algorithms for autonomous navigation. The system leverages state-of-the-art receding horizon exploration techniques for Next-Best-View (NBV) planning with 3D and semantic information, provided by a reconfigurable multi stereo camera system. We employ our approaches in an autonomous drone-based inspection task and evaluate them in an autonomous exploration and mapping scenario. We discuss the advantages and limitations of using multi stereo camera flying systems, and the trade-off between number of cameras and mapping performance.
Abstract（参考訳）: 本研究では,自律ナビゲーションのための最先端計画およびマッピングアルゴリズムと組み合わせたマルチカメラUAVの性能設計と評価について紹介する。このシステムは、再構成可能なマルチステレオカメラシステムによって提供される3Dおよび意味情報を備えたNext-Best-View (NBV)計画のための最先端の水平探査技術を活用する。我々は、自律ドローンによる検査タスクにアプローチを採用し、自律的な探索とマッピングのシナリオでそれらを評価します。本稿では,マルチステレオカメラ飛行システムの利点と限界,およびカメラ数とマッピング性能のトレードオフについて論じる。

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