論文の概要: KITTI-CARLA: a KITTI-like dataset generated by CARLA Simulator
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2109.00892v1
- Date: Tue, 17 Aug 2021 13:44:34 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2021-09-05 12:07:17.947057
- Title: KITTI-CARLA: a KITTI-like dataset generated by CARLA Simulator
- Title（参考訳）: KITTI-CARLA:CARLAシミュレータが生成するKITTIライクなデータセット
- Authors: Jean-Emmanuel Deschaud
- Abstract要約: KITTI-CARLA (KITTI-CARLA) は、CARLA v0.9.10シミュレータからKITTIデータセットと同一のセンサーを持つ車両を用いて構築されたデータセットである。
本データセットの目的は, セマンティックセグメンテーションLiDARおよび/または画像, ドメトリーLiDARおよび/または画像の合成データのアプローチをテストすることである。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.65010897396803
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: KITTI-CARLA is a dataset built from the CARLA v0.9.10 simulator using a
vehicle with sensors identical to the KITTI dataset. The vehicle thus has a
Velodyne HDL64 LiDAR positioned in the middle of the roof and two color cameras
similar to Point Grey Flea 2. The positions of the LiDAR and cameras are the
same as the setup used in KITTI. The objective of this dataset is to test
approaches of semantic segmentation LiDAR and/or images, odometry LiDAR and/or
image in synthetic data and to compare with the results obtained on real data
like KITTI. This dataset thus makes it possible to improve transfer learning
methods from a synthetic dataset to a real dataset. We created 7 sequences with
5000 frames in each sequence in the 7 maps of CARLA providing different
environments (city, suburban area, mountain, rural area, highway...). The
dataset is available at: http://npm3d.fr
- Abstract（参考訳）: KITTI-CARLAは、CARLA v0.9.10シミュレータから構築されたデータセットで、KITTIデータセットと同一のセンサーを備えた車両を使用する。
この車両は屋根の中央にベロディアン HDL64 LiDAR とポイント・グレイ・フリー 2 に似た2つのカラーカメラを搭載している。
LiDARとカメラの位置は、KITTIで使用されるものと同じである。
本データセットの目的は, セマンティックセグメンテーションLiDARおよび/または画像, オードメトリーLiDARおよび/または画像の合成データのアプローチを検証し, KITTIのような実データで得られた結果と比較することである。
これにより、合成データセットから実際のデータセットへの転送学習方法を改善することができる。
都市,郊外,山間部,農村部,高速道路など,異なる環境を提供するCARLAの7つのマップに,それぞれ5000フレームの7つのシーケンスを作成しました。
データセットは以下の通りである。
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