論文の概要: A Novel Sample-efficient Deep Reinforcement Learning with Episodic Policy Transfer for PID-Based Control in Cardiac Catheterization Robots

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2110.14941v1
• Date: Thu, 28 Oct 2021 08:18:01 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2021-10-29 16:53:42.789231
• Title: A Novel Sample-efficient Deep Reinforcement Learning with Episodic Policy Transfer for PID-Based Control in Cardiac Catheterization Robots
• Title（参考訳）: 心臓カテーテル化ロボットにおけるPID制御のためのエピソードポリシー伝達を用いた新しいサンプル効率深い強化学習
• Abstract要約: このモデルは、血管内カテーテル用に設計されたロボットシステムの軸方向運動制御のために検証された。 従来の10試行法と比較すると,0.003mmの誤差で利得を調整できることがわかった。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.3939470784308914
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Robotic catheterization is typically used for percutaneous coronary intervention procedures nowadays and it involves steering flexible endovascular tools to open up occlusion in the coronaries. In this study, a sample-efficient deep reinforcement learning with episodic policy transfer is, for the first time, used for motion control during robotic catheterization with fully adaptive PID tuning strategy. The reinforcement model aids the agent to continuously learn from its interactions in its environment and adaptively tune PID control gains for axial navigation of endovascular tool. The model was validated for axial motion control of a robotic system designed for intravascular catheterization. Simulation and experimental trials were done to validate the application of the model, and results obtained shows it could self-tune PID gains appropriately for motion control of a robotic catheter system. Performance comparison with conventional methods in average of 10 trials shows the agent tunes the gain better with error of 0.003 mm. Thus, the proposed model would offer more stable set-point motion control robotic catheterization.
• Abstract（参考訳）: 近年、経皮的冠動脈インターベンションの手術にロボットカテーテルが用いられており、冠動脈の閉塞を開放するために柔軟な血管内工具を操る。 本研究では, 適応型PIDチューニング戦略を用いたロボットカテーテルの動作制御において, エピソード政策伝達を用いた試料効率の高い深部強化学習を初めて行った。 強化モデルは、エージェントがその環境における相互作用から継続的に学習し、血管内工具の軸方向ナビゲーションのためのPID制御ゲインを適応的に調整するのに役立つ。 このモデルは血管内カテーテル用に設計されたロボットシステムの軸方向運動制御のために検証された。 モデルの適用性を検証するためのシミュレーションと実験実験を行い,ロボットカテーテルの動作制御に適した自己チューニング型PIDゲインが得られた。 平均10回の試験で従来の方法と比較すると、エージェントは0.003mmの誤差でゲインを良くチューニングする。 したがって、提案モデルはより安定したセットポイントモーションコントロールロボットカテーテルを提供する。

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