論文の概要: Dynamic Human-Robot Role Allocation based on Human Ergonomics Risk Prediction and Robot Actions Adaptation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2111.03630v1
• Date: Fri, 5 Nov 2021 17:29:41 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2021-11-08 15:45:14.490783
• Title: Dynamic Human-Robot Role Allocation based on Human Ergonomics Risk Prediction and Robot Actions Adaptation
• Title（参考訳）: 人間のエルゴノミクスリスク予測とロボット行動適応に基づく動的人間ロボットの役割配分
• Authors: Elena Merlo (1,2), Edoardo Lamon (1), Fabio Fusaro (1,3), Marta Lorenzini (1), Alessandro Carf\`i (2), Fulvio Mastrogiovanni (2), and Arash Ajoudani (1). ((1) Human-Robot Interfaces and Physical Interaction, Istituto Italiano di Tecnologia, Genoa, Italy, (2) Dept. of Informatics, Bioengineering, Robotics, and Systems Engineering, University of Genoa, Genoa, Italy, (3) Dept. of Electronics, Information and Bioengineering, Politecnico di Milano, Italy)
• Abstract要約: 本研究では,人ロボット協調作業における作業者に対して,組立戦略の最適化と作業の分散を行う新しい手法を提案する。 提案手法は,作業者にとって安全かつ人間工学的な条件を確保するために,タスク割り当てプロセスの制御に成功している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 35.91053423341299
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Despite cobots have high potential in bringing several benefits in the manufacturing and logistic processes, but their rapid (re-)deployment in changing environments is still limited. To enable fast adaptation to new product demands and to boost the fitness of the human workers to the allocated tasks, we propose a novel method that optimizes assembly strategies and distributes the effort among the workers in human-robot cooperative tasks. The cooperation model exploits AND/OR Graphs that we adapted to solve also the role allocation problem. The allocation algorithm considers quantitative measurements that are computed online to describe human operator's ergonomic status and task properties. We conducted preliminary experiments to demonstrate that the proposed approach succeeds in controlling the task allocation process to ensure safe and ergonomic conditions for the human worker.
• Abstract（参考訳）: cobotは製造プロセスやロジスティックなプロセスにいくつかの利点をもたらす可能性があるが、変化する環境への迅速な(再)デプロイはまだ限られている。 新規の製品需要に迅速に適応し、割り当てられたタスクに対する人間の労働者の適合性を高めるために、組み立て戦略を最適化し、人間ロボット協調作業における労働者の努力を分配する新しい手法を提案する。 協調モデルでは、役割割り当て問題にも適合したAND/ORグラフを利用する。 割り当てアルゴリズムは、人間操作者の人間工学的ステータスとタスク特性を記述するために、オンラインで計算される定量的測定を考察する。 提案手法がタスク割当プロセスの制御に成功し,人間作業者の安全と人間工学的条件を確保することを実証する予備実験を行った。

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