論文の概要: Visibility-Inspired Models of Touch Sensors for Navigation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2203.04751v1
- Date: Fri, 4 Mar 2022 08:23:01 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-03-13 13:46:29.817587
- Title: Visibility-Inspired Models of Touch Sensors for Navigation
- Title（参考訳）: ナビゲーション用タッチセンサの可視性モデル
- Authors: Kshitij Tiwari, Basak Sakcak, Prasanna Routray, Manivannan M., and
Steven M. LaValle
- Abstract要約: 本稿では,可視性に基づく移動ロボット用タッチセンサの数学的モデルを提案する。
導入されたモデルは、タスク関連情報の有用で理想的な特徴付けを提供すると期待されている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.730233684561005
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: This paper introduces mathematical models of touch sensors for mobile
robotics based on visibility. Serving a purpose similar to the pinhole camera
model for computer vision, the introduced models are expected to provide a
useful, idealized characterization of task-relevant information that can be
inferred from their outputs or observations. This allows direct comparisons to
be made between traditional depth sensors, highlighting cases in which touch
sensing may be interchangeable with time of flight or vision sensors, and
characterizing unique advantages provided by touch sensing. The models include
contact detection, compression, load bearing, and deflection. The results could
serve as a basic building block for innovative touch sensor designs for mobile
robot sensor fusion systems.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,可視性に基づく移動ロボット用タッチセンサの数学的モデルを提案する。
コンピュータビジョンのためのピンホールカメラモデルに類似した目的により、導入されたモデルは、その出力や観測から推測できるタスク関連情報の有用で理想的な特徴付けを提供すると期待されている。
これにより、従来の深度センサーと、飛行時や視覚センサーとタッチセンシングが交換可能なケースをハイライトし、タッチセンシングによって提供されるユニークな利点を特徴付けることができる。
モデルには接触検出、圧縮、荷重軸受、偏向が含まれる。
この結果は、モバイルロボットセンサー融合システムのための革新的なタッチセンサー設計の基本的な構成要素となるかもしれない。
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