論文の概要: Eventor: An Efficient Event-Based Monocular Multi-View Stereo Accelerator on FPGA Platform

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2203.15439v1
• Date: Tue, 29 Mar 2022 11:13:36 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-03-30 16:33:41.188583
• Title: Eventor: An Efficient Event-Based Monocular Multi-View Stereo Accelerator on FPGA Platform
• Title（参考訳）: Eventor:FPGAプラットフォーム上での効率的なイベントベース単眼単眼ステレオアクセラレータ
• Authors: Mingjun Li, Jianlei Yang, Yingjie Qi, Meng Dong, Yuhao Yang, Runze Liu, Weitao Pan, Bei Yu, Weisheng Zhao
• Abstract要約: イベントカメラはバイオインスパイアされた視覚センサーで、イベントストリームとしてピクセルレベルの明るさ変化を非同期に表現する。 EMVSは、イベントストリームを利用して、既知の軌道を持つ半密度の3D構造を推定するテクニックである。 本稿では、最も重要かつ時間を要するステージを実現することにより、高速かつ効率的なEMVSアクセラレータとしてEventorを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 11.962626341154609
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Event cameras are bio-inspired vision sensors that asynchronously represent pixel-level brightness changes as event streams. Event-based monocular multi-view stereo (EMVS) is a technique that exploits the event streams to estimate semi-dense 3D structure with known trajectory. It is a critical task for event-based monocular SLAM. However, the required intensive computation workloads make it challenging for real-time deployment on embedded platforms. In this paper, Eventor is proposed as a fast and efficient EMVS accelerator by realizing the most critical and time-consuming stages including event back-projection and volumetric ray-counting on FPGA. Highly paralleled and fully pipelined processing elements are specially designed via FPGA and integrated with the embedded ARM as a heterogeneous system to improve the throughput and reduce the memory footprint. Meanwhile, the EMVS algorithm is reformulated to a more hardware-friendly manner by rescheduling, approximate computing and hybrid data quantization. Evaluation results on DAVIS dataset show that Eventor achieves up to $24\times$ improvement in energy efficiency compared with Intel i5 CPU platform.
• Abstract（参考訳）: イベントカメラはバイオインスパイアされた視覚センサーで、イベントストリームとしてピクセルレベルの明るさ変化を非同期に表現する。 Event-based monocular multi-view stereo (EMVS) は、イベントストリームを利用して、既知の軌道で半密度の3D構造を推定する手法である。 これはイベントベースの単分子SLAMにとって重要なタスクである。 しかし、必要な計算負荷は組み込みプラットフォームでのリアルタイムデプロイを困難にしている。 本稿では,イベントバックプロジェクションやFPGA上での体積線カウントなど,最も重要かつ時間を要するステージを実現することにより,高速かつ効率的なEMVSアクセラレータとしてEventorを提案する。 並列処理と完全パイプライン処理の要素はFPGAで特別に設計され、組み込みARMと不均一なシステムとして統合され、スループットを改善しメモリフットプリントを削減する。 一方、EMVSアルゴリズムは、スケジューリング、近似計算、ハイブリッドデータ量子化により、よりハードウェアフレンドリな方法で再構成される。 DAVISデータセットの評価結果によると、EventorはIntel i5 CPUプラットフォームと比較して、最大24ドル以上のエネルギー効率の向上を実現している。

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