論文の概要: Event-aided Direct Sparse Odometry

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2204.07640v1
• Date: Fri, 15 Apr 2022 20:40:29 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-04-21 05:23:41.378184
• Title: Event-aided Direct Sparse Odometry
• Title（参考訳）: イベント支援直接スパースオドメトリ
• Authors: Javier Hidalgo-Carri\'o and Guillermo Gallego and Davide Scaramuzza
• Abstract要約: 本稿では,イベントとフレームを用いた直接単眼視覚計測法であるEDSを紹介する。 我々のアルゴリズムは、イベント生成モデルを利用して、フレーム間のブラインドタイムにおけるカメラの動きを追跡する。 EDSは直接アプローチでイベントとフレームを使用して6-DOF VOを実行する最初の方法である。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 54.602311491827805
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: We introduce EDS, a direct monocular visual odometry using events and frames. Our algorithm leverages the event generation model to track the camera motion in the blind time between frames. The method formulates a direct probabilistic approach of observed brightness increments. Per-pixel brightness increments are predicted using a sparse number of selected 3D points and are compared to the events via the brightness increment error to estimate camera motion. The method recovers a semi-dense 3D map using photometric bundle adjustment. EDS is the first method to perform 6-DOF VO using events and frames with a direct approach. By design, it overcomes the problem of changing appearance in indirect methods. We also show that, for a target error performance, EDS can work at lower frame rates than state-of-the-art frame-based VO solutions. This opens the door to low-power motion-tracking applications where frames are sparingly triggered "on demand" and our method tracks the motion in between. We release code and datasets to the public.
• Abstract（参考訳）: イベントとフレームを用いた直接単眼視覚計測であるEDSを紹介する。 このアルゴリズムはイベント生成モデルを利用してフレーム間のブラインド時間内にカメラの動きを追跡する。 この方法は、観測された明るさ増加の直接確率的アプローチを定式化する。 画素毎の輝度増分は、選択された3dポイントの少ない数を用いて予測され、明るさ増分誤差によってカメラの動きを推定するイベントと比較される。 本方法は、測光束調整を用いて半乾燥3dマップを復元する。 EDSは直接アプローチでイベントとフレームを使用して6-DOF VOを実行する最初の方法である。 設計上、間接的な手法における外観の変化を克服する。 また、目標誤差性能に対して、EDSは最先端のフレームベースVOソリューションよりも低いフレームレートで動作可能であることを示す。 これにより、フレームがスペース的に"オンデマンド"にトリガーされる低消費電力モーショントラッキングアプリケーションへの扉が開き、我々の手法は間の動きを追跡する。 コードとデータセットを公開しています。

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