論文の概要: A Thin Format Vision-Based Tactile Sensor with A Micro Lens Array (MLA)

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2204.08691v1
• Date: Tue, 19 Apr 2022 06:17:49 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-04-20 15:26:16.868962
• Title: A Thin Format Vision-Based Tactile Sensor with A Micro Lens Array (MLA)
• Title（参考訳）: マイクロレンズアレイ(MLA)を用いた薄型視覚触覚センサ
• Authors: Xia Chen, Guanlan Zhang, Michael Yu Wang, Hongyu Yu
• Abstract要約: 視覚に基づく触覚センサは、高空間分解能と機械学習アルゴリズムとの互換性のため、ロボット分野において広く研究されている。 本稿では,センサパッケージの低厚さ化を実現するためのマイクロレンズアレイ (MLA) ベースのバイソンシステムについて述べる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.035821470132733
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Vision-based tactile sensors have been widely studied in the robotics field for high spatial resolution and compatibility with machine learning algorithms. However, the currently employed sensor's imaging system is bulky limiting its further application. Here we present a micro lens array (MLA) based vison system to achieve a low thickness format of the sensor package with high tactile sensing performance. Multiple micromachined micro lens units cover the whole elastic touching layer and provide a stitched clear tactile image, enabling high spatial resolution with a thin thickness of 5 mm. The thermal reflow and soft lithography method ensure the uniform spherical profile and smooth surface of micro lens. Both optical and mechanical characterization demonstrated the sensor's stable imaging and excellent tactile sensing, enabling precise 3D tactile information, such as displacement mapping and force distribution with an ultra compact-thin structure.
• Abstract（参考訳）: 視覚に基づく触覚センサは、高空間分解能と機械学習アルゴリズムとの互換性のためにロボット分野で広く研究されている。 しかし、現在使われているセンサーの撮像システムは、さらなる応用を制限している。 本稿では,センサパッケージの低厚さ化を実現するためのマイクロレンズアレイ (MLA) ベースのバイソンシステムについて述べる。 複数のマイクロマシンのマイクロレンズユニットが弾性接触層全体を覆い、縫合された透明な触覚画像を提供し、厚さ5mmの高空間分解能を実現している。 熱リフロー法とソフトリソグラフィ法により、マイクロレンズの均一な球面形状と滑らかな表面を確保する。 光学的および機械的特性は、センサーの安定なイメージングと優れた触覚センシングを示し、変位マッピングや超小型構造による力分布といった正確な3D触覚情報を可能にした。

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