論文の概要: Sensor Data Fusion in Top-View Grid Maps using Evidential Reasoning with
Advanced Conflict Resolution
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2204.08780v1
- Date: Tue, 19 Apr 2022 10:02:21 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-04-20 14:25:54.571189
- Title: Sensor Data Fusion in Top-View Grid Maps using Evidential Reasoning with
Advanced Conflict Resolution
- Title(参考訳): 高度な衝突解消を伴う証拠推論を用いたトップビューグリッドマップにおけるセンサデータ融合
- Authors: Sven Richter, Frank Bieder, Sascha Wirges and Christoph Stiller
- Abstract要約: 異質なセンサ源から推定される露骨なトップビューグリッドマップを結合する新しい手法を提案する。
そこで本研究では,Kitti-360データセットを用いて,融合品質を最適化するデータ駆動信頼性推定手法を提案する。
- 参考スコア(独自算出の注目度): 3.337790639927531
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: We present a new method to combine evidential top-view grid maps estimated
based on heterogeneous sensor sources. Dempster's combination rule that is
usually applied in this context provides undesired results with highly
conflicting inputs. Therefore, we use more advanced evidential reasoning
techniques and improve the conflict resolution by modeling the reliability of
the evidence sources. We propose a data-driven reliability estimation to
optimize the fusion quality using the Kitti-360 dataset. We apply the proposed
method to the fusion of LiDAR and stereo camera data and evaluate the results
qualitatively and quantitatively. The results demonstrate that our proposed
method robustly combines measurements from heterogeneous sensors and
successfully resolves sensor conflicts.
- Abstract(参考訳): 異質なセンサ源から推定される露骨なトップビューグリッドマップを結合する新しい手法を提案する。
この文脈で通常適用されるデンプスターの組合せ規則は、非常に相反する入力を持つ望ましくない結果をもたらす。
したがって,より高度な証拠推論手法を用い,証拠源の信頼性をモデル化し,紛争解決の改善を図る。
kitti-360データセットを用いた融合品質を最適化するためのデータ駆動信頼性推定手法を提案する。
提案手法をLiDARとステレオカメラデータの融合に適用し,定性的に定量的に評価する。
提案手法は, 異種センサによる計測を頑健に組み合わせ, センサの衝突を解消する。
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