論文の概要: VECtor: A Versatile Event-Centric Benchmark for Multi-Sensor SLAM
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2207.01404v1
- Date: Mon, 4 Jul 2022 13:37:26 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-07-05 16:25:45.711623
- Title: VECtor: A Versatile Event-Centric Benchmark for Multi-Sensor SLAM
- Title(参考訳): VECtor: マルチセンサSLAMのためのVersatile Event-Centricベンチマーク
- Authors: Ling Gao and Yuxuan Liang and Jiaqi Yang and Shaoxun Wu and Chenyu
Wang and Jiaben Chen and Laurent Kneip
- Abstract要約: イベントカメラは、高ダイナミックな状況や難易度照明の状況において、通常のカメラを補完する強い可能性を秘めている。
私たちのコントリビューションは、マルチセンサーセットアップでキャプチャされたベンチマークデータセットの最初の完全なセットです。
個々のシーケンスには、小規模と大規模の両方の環境が含まれており、ダイナミックビジョンセンサーがターゲットとする特定の課題をカバーする。
- 参考スコア(独自算出の注目度): 31.779462222706346
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Event cameras have recently gained in popularity as they hold strong
potential to complement regular cameras in situations of high dynamics or
challenging illumination. An important problem that may benefit from the
addition of an event camera is given by Simultaneous Localization And Mapping
(SLAM). However, in order to ensure progress on event-inclusive multi-sensor
SLAM, novel benchmark sequences are needed. Our contribution is the first
complete set of benchmark datasets captured with a multi-sensor setup
containing an event-based stereo camera, a regular stereo camera, multiple
depth sensors, and an inertial measurement unit. The setup is fully
hardware-synchronized and underwent accurate extrinsic calibration. All
sequences come with ground truth data captured by highly accurate external
reference devices such as a motion capture system. Individual sequences include
both small and large-scale environments, and cover the specific challenges
targeted by dynamic vision sensors.
- Abstract(参考訳): イベントカメラは、高ダイナミックな状況や難易度照明の状況において、通常のカメラを補完する強い可能性を秘めている。
イベントカメラの追加の恩恵を受ける可能性のある重要な問題は、同時ローカライゼーションとマッピング(SLAM)によって与えられる。
しかし,イベント包摂型マルチセンサSLAMの進展を保証するためには,新しいベンチマークシーケンスが必要である。
私たちのコントリビューションは、イベントベースのステレオカメラ、通常のステレオカメラ、多重深度センサー、慣性測定ユニットを含むマルチセンサー設定で収集された最初のベンチマークデータセットである。
セットアップは完全にハードウェア同期され、正確な余分なキャリブレーションが行われた。
全てのシーケンスは、モーションキャプチャシステムのような高度に正確な外部参照装置によってキャプチャされた地上の真実データと共にくる。
個々のシーケンスには、小規模と大規模の両方の環境が含まれ、動的視覚センサーがターゲットとする特定の課題をカバーする。
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