論文の概要: 3D Siamese Transformer Network for Single Object Tracking on Point Clouds

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2207.11995v2
• Date: Tue, 26 Jul 2022 08:43:25 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-07-27 10:35:37.285582
• Title: 3D Siamese Transformer Network for Single Object Tracking on Point Clouds
• Title（参考訳）: 3d siamese transformer network for single object tracking on point clouds (情報ネットワーク)
• Authors: Le Hui, Lingpeng Wang, Linghua Tang, Kaihao Lan, Jin Xie, Jian Yang
• Abstract要約: シームズネットワークに基づくトラッカーは、テンプレートの点特徴と検索領域との間の相互相関学習として、3Dオブジェクト追跡を定式化する。 テンプレートと検索領域間の堅牢な相互相関を学習するために,Transformer を用いて 3D Siamese Transformer ネットワークを構築した。 本手法は,3次元物体追跡タスクにおける最先端性能を実現する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 22.48888264770609
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Siamese network based trackers formulate 3D single object tracking as cross-correlation learning between point features of a template and a search area. Due to the large appearance variation between the template and search area during tracking, how to learn the robust cross correlation between them for identifying the potential target in the search area is still a challenging problem. In this paper, we explicitly use Transformer to form a 3D Siamese Transformer network for learning robust cross correlation between the template and the search area of point clouds. Specifically, we develop a Siamese point Transformer network to learn shape context information of the target. Its encoder uses self-attention to capture non-local information of point clouds to characterize the shape information of the object, and the decoder utilizes cross-attention to upsample discriminative point features. After that, we develop an iterative coarse-to-fine correlation network to learn the robust cross correlation between the template and the search area. It formulates the cross-feature augmentation to associate the template with the potential target in the search area via cross attention. To further enhance the potential target, it employs the ego-feature augmentation that applies self-attention to the local k-NN graph of the feature space to aggregate target features. Experiments on the KITTI, nuScenes, and Waymo datasets show that our method achieves state-of-the-art performance on the 3D single object tracking task.
• Abstract（参考訳）: siamese networkベースのトラッカーは、3dシングルオブジェクトトラッキングをテンプレートのポイント特徴と検索領域の間の相互相関学習として定式化する。 追跡中のテンプレートと検索領域の外観変化が大きいため,検索領域の潜在的なターゲットを特定するために,それら間の堅牢な相互相関を学習する方法は依然として難しい問題である。 本稿では,テンプレートと点雲の探索領域間の堅牢な相互相関を学習するために,Transformer を用いて 3D Siamese Transformer ネットワークを構築した。 具体的には、ターゲットの形状コンテキスト情報を学習するシームズ点変換器ネットワークを開発する。 そのエンコーダは自己アテンションを使用して点雲の非局所情報をキャプチャし、対象の形状情報を特徴付けし、デコーダはクロスアテンションを使用して識別点の特徴をアップサンプルする。 その後,テンプレートと検索領域のロバストな相互相関を学習するために,反復的な粗粒間相関ネットワークを開発した。 クロスフィーチャー拡張を定式化し、クロスアテンションによって、テンプレートと検索領域の潜在的なターゲットを関連付ける。 潜在的なターゲットをさらに強化するために、特徴空間の局所的k-nnグラフに自己アテンションを適用してターゲット特徴を集約するego-feature拡張を用いる。 KITTI, nuScenes, Waymoデータセットを用いた実験により, 本手法が3次元物体追跡タスクにおける最先端性能を実現することを示す。

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