論文の概要: One Object at a Time: Accurate and Robust Structure From Motion for Robots

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2208.00487v1
• Date: Sun, 31 Jul 2022 18:17:04 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-08-02 14:34:09.590772
• Title: One Object at a Time: Accurate and Robust Structure From Motion for Robots
• Title（参考訳）: 一度に1つの物体:ロボットの運動による正確でロバストな構造
• Authors: Aravind Battaje, Oliver Brock
• Abstract要約: 視線固定ロボットは、固定対象物と周辺対象物の相対位置との距離を即時、正確に、かつ、堅牢に知覚する。 動きながら1つの物体を見る行為である固定は、3次元空間の幾何学における規則性を生かして情報を得る方法を示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 11.204382077187137
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: A gaze-fixating robot perceives distance to the fixated object and relative positions of surrounding objects immediately, accurately, and robustly. We show how fixation, which is the act of looking at one object while moving, exploits regularities in the geometry of 3D space to obtain this information. These regularities introduce rotation-translation couplings that are not commonly used in structure from motion. To validate, we use a Franka Emika Robot with an RGB camera. We a) find that error in distance estimate is less than 5 mm at a distance of 15 cm, and b) show how relative position can be used to find obstacles under challenging scenarios. We combine accurate distance estimates and obstacle information into a reactive robot behavior that is able to pick up objects of unknown size, while impeded by unforeseen obstacles.
• Abstract（参考訳）: 視線固定ロボットは、固定された物体と周辺物体の相対位置との距離を瞬時、正確に、かつロバストに知覚する。 動きながら1つの物体を見る行為である固定は、3次元空間の幾何学における規則性を利用して情報を得る方法を示す。 これらの規則性は回転変換結合を導入し、運動から構造に一般的には使われない。 検証にはRGBカメラを搭載したFranka Emika Robotを使用する。 私たち a) 距離推定における誤差が15cmの距離で5mm未満であることを確認し、 b) 難解なシナリオの下で障害を見つけるために相対的な位置がいかに用いられるかを示すこと。 我々は、正確な距離推定と障害物情報を、未知の大きさの物体を拾い上げながら、予期せぬ障害物によって妨げられる反応性ロボットの動作に組み合わせる。

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