論文の概要: Self-Supervised Place Recognition by Refining Temporal and Featural Pseudo Labels from Panoramic Data

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2208.09315v3
• Date: Wed, 20 Nov 2024 02:48:31 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-11-21 12:32:42.863840
• Title: Self-Supervised Place Recognition by Refining Temporal and Featural Pseudo Labels from Panoramic Data
• Title（参考訳）: パノラマデータを用いた仮設・仮設擬似ラベルの精製による自己監督型位置認識
• Authors: Chao Chen, Zegang Cheng, Xinhao Liu, Yiming Li, Li Ding, Ruoyu Wang, Chen Feng,
• Abstract要約: 本稿では,時間的近傍と学習可能な特徴近傍を用いて未知の空間近傍を探索するTF-VPRという新しいフレームワークを提案する。 本手法は,リコール率,ロバスト性,方向多様性において,自己監督ベースラインよりも優れる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 16.540900776820084
• License:
• Abstract: Visual place recognition (VPR) using deep networks has achieved state-of-the-art performance. However, most of them require a training set with ground truth sensor poses to obtain positive and negative samples of each observation's spatial neighborhood for supervised learning. When such information is unavailable, temporal neighborhoods from a sequentially collected data stream could be exploited for self-supervised training, although we find its performance suboptimal. Inspired by noisy label learning, we propose a novel self-supervised framework named TF-VPR that uses temporal neighborhoods and learnable feature neighborhoods to discover unknown spatial neighborhoods. Our method follows an iterative training paradigm which alternates between: (1) representation learning with data augmentation, (2) positive set expansion to include the current feature space neighbors, and (3) positive set contraction via geometric verification. We conduct auto-labeling and generalization tests on both simulated and real datasets, with either RGB images or point clouds as inputs. The results show that our method outperforms self-supervised baselines in recall rate, robustness, and heading diversity, a novel metric we propose for VPR. Our code and datasets can be found at https://ai4ce.github.io/TF-VPR/
• Abstract（参考訳）: ディープネットワークを用いた視覚的位置認識(VPR)は最先端の性能を達成した。 しかし、そのほとんどは、各観測所の空間的近傍の正と負のサンプルを得るために、地上の真理センサーを用いた訓練セットを必要とする。 このような情報が入手できない場合、シーケンシャルに収集されたデータストリームからの時間的近傍を自己教師付きトレーニングに利用することができるが、その性能は最適である。 そこで我々は,時間的近傍と学習可能な特徴地区を用いて未知の空間近傍を探索する,TF-VPRという新しい自己教師型フレームワークを提案する。 提案手法は,(1)データ拡張による表現学習,(2)現在の特徴空間を含む正の集合拡大,(3)幾何的検証による正の集合収縮を交互に行う。 我々は、RGB画像または点雲を入力として、シミュレーションと実データの両方で自動ラベル付けおよび一般化テストを行います。 その結果,本手法は,VPRのための新しい指標であるリコール率,ロバスト性,方向多様性において,自己教師付きベースラインよりも優れていた。 私たちのコードとデータセットはhttps://ai4ce.github.io/TF-VPR/で確認できます。

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