論文の概要: Fiducial Marker Detection in Multi-Viewpoint Point Cloud

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2209.01072v1
• Date: Fri, 2 Sep 2022 14:07:25 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-09-05 13:01:45.489854
• Title: Fiducial Marker Detection in Multi-Viewpoint Point Cloud
• Title（参考訳）: 多視点点雲におけるfiducial marker detection
• Authors: Yibo Liu, Hunter Schofield, Jinjun Shan
• Abstract要約: 既存のLiDARフィデューシャルマーカーシステムには使用制限がある。 LiDARTagは特定のマーカー配置とインテンシティイメージベースのLiDAR Fiducial Markerを必要とする。 マルチポイント・ポイント・クラウドにおけるフィデューシャル・マーカーを検出する新しいアルゴリズムを開発した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.2891210250935146
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: The existing LiDAR fiducial marker systems have usage restrictions. Especially, LiDARTag requires a specific marker placement and Intensity Image-based LiDAR Fiducial Marker demands that the point cloud is sampled from one viewpoint. As a result, with point clouds sampled from multiple viewpoints, fiducial marker detection remains an unsolved problem. In this letter, we develop a novel algorithm to detect the fiducial markers in the multi-viewpoint point cloud. The proposed algorithm includes two stages. First, Regions of Interest (ROIs) detection finds point clusters that could contain fiducial markers. Specifically, a method extracting the ROIs from the intensity perspective is introduced on account of the fact that from the spatial perspective, the markers, which are sheets of paper or thin boards, are non-distinguishable from the planes to which they are attached. Second, marker detection verifies if the candidate ROIs contain fiducial markers and outputs the ID numbers and vertices locations of the markers in the valid ROIs. In particular, the ROIs are transmitted to a predefined intermediate plane for the purpose of adopting a spherical projection to generate the intensity image, and then, marker detection is completed through the intensity image. Qualitative and quantitative experimental results are provided to validate the proposed algorithm. The codes and results are available at: https://github.com/York-SDCNLab/Marker?Detection-General
• Abstract（参考訳）: 既存のlidarfiducial markerシステムには使用制限がある。 特に、LiDARTagは特定のマーカー配置とインテンシティイメージベースのLiDAR Fiducial Markerを必要とする。 その結果、複数の視点から点雲がサンプリングされた場合、fiducial marker detectionは未解決の問題である。 本報告では,多視点点群内のfiducial markersを検出する新しいアルゴリズムを開発した。 提案アルゴリズムは2段階を含む。 まず、関心の領域(ROI)検出は、フィデューシャルマーカーを含む可能性のあるポイントクラスタを見つける。 具体的には、空間的な視点から、紙や薄板のシートであるマーカーが取り付けられた平面と区別できないという事実から、強度の観点からROIを抽出する手法を導入する。 第2に、マーカー検出は、候補roisがfiducial markersを含むかどうかを検証し、有効rois内のマーカーのid番号と頂点を出力する。 特に、球面投影を採用して強度画像を生成するために予め定義された中間面にROIを送信し、その強度画像を介してマーカー検出を完了させる。 提案アルゴリズムの有効性を検証するために,定性的かつ定量的な実験結果を提供する。 コードと結果は、https://github.com/York-SDCNLab/Marker? 検出一般

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