論文の概要: Expanding the Deployment Envelope of Behavior Prediction via Adaptive Meta-Learning

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2209.11820v4
• Date: Tue, 23 May 2023 05:37:16 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-05-25 01:31:55.100134
• Title: Expanding the Deployment Envelope of Behavior Prediction via Adaptive Meta-Learning
• Title（参考訳）: 適応メタ学習による行動予測の展開範囲の拡大
• Authors: Boris Ivanovic, James Harrison, Marco Pavone
• Abstract要約: 自動運転車は世界中の主要都市で商業的に運用され始めている。 その進歩にもかかわらず、予測システムの大半は、よく探索された地理的領域に特化している。 本稿では,行動予測モデルを新しい環境に適用するための新しい手法を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 39.15919967225733
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Learning-based behavior prediction methods are increasingly being deployed in real-world autonomous systems, e.g., in fleets of self-driving vehicles, which are beginning to commercially operate in major cities across the world. Despite their advancements, however, the vast majority of prediction systems are specialized to a set of well-explored geographic regions or operational design domains, complicating deployment to additional cities, countries, or continents. Towards this end, we present a novel method for efficiently adapting behavior prediction models to new environments. Our approach leverages recent advances in meta-learning, specifically Bayesian regression, to augment existing behavior prediction models with an adaptive layer that enables efficient domain transfer via offline fine-tuning, online adaptation, or both. Experiments across multiple real-world datasets demonstrate that our method can efficiently adapt to a variety of unseen environments.
• Abstract（参考訳）: 学習に基づく行動予測手法は、例えば、世界中の主要都市で商業的に運用され始めている自動運転車の群れに、現実の自律システムに展開されつつある。 しかし、その進歩にもかかわらず、ほとんどの予測システムは、拡張された地理的領域または運用設計ドメインに特化しており、追加の都市、国、大陸への配備を複雑にしている。 そこで本研究では,行動予測モデルを新しい環境に適用するための新しい手法を提案する。 提案手法は,最近のメタラーニング,特にベイズ回帰の進歩を活かし,オフラインの微調整やオンライン適応などによる効率的なドメイン転送を可能にする適応層により,既存の行動予測モデルを強化している。 複数の実世界のデータセットにまたがる実験により、我々の手法は様々な未知の環境に効率的に適応できることを示した。

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