論文の概要: PVT++: A Simple End-to-End Latency-Aware Visual Tracking Framework

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2211.11629v3
• Date: Mon, 17 Jul 2023 03:33:14 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-07-18 23:59:15.405684
• Title: PVT++: A Simple End-to-End Latency-Aware Visual Tracking Framework
• Title（参考訳）: PVT++: シンプルなエンドツーエンドのレイテンシ対応ビジュアルトラッキングフレームワーク
• Authors: Bowen Li, Ziyuan Huang, Junjie Ye, Yiming Li, Sebastian Scherer, Hang Zhao, Changhong Fu
• Abstract要約: 我々は、エンドツーエンドの遅延認識トラッキング、すなわち、エンドツーエンドの予測ビジュアルトラッキング(PVT++)のためのフレームワークを提案する。 Kalman Filtersをトラッカーに付加する既存のソリューションとは異なり、PVT++は共同で最適化できる。 PVT++は、様々なトラッカーで大幅な性能向上を実現し、以前のソリューションよりも高い精度を示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 33.7932898514321
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Visual object tracking is essential to intelligent robots. Most existing approaches have ignored the online latency that can cause severe performance degradation during real-world processing. Especially for unmanned aerial vehicles (UAVs), where robust tracking is more challenging and onboard computation is limited, the latency issue can be fatal. In this work, we present a simple framework for end-to-end latency-aware tracking, i.e., end-to-end predictive visual tracking (PVT++). Unlike existing solutions that naively append Kalman Filters after trackers, PVT++ can be jointly optimized, so that it takes not only motion information but can also leverage the rich visual knowledge in most pre-trained tracker models for robust prediction. Besides, to bridge the training-evaluation domain gap, we propose a relative motion factor, empowering PVT++ to generalize to the challenging and complex UAV tracking scenes. These careful designs have made the small-capacity lightweight PVT++ a widely effective solution. Additionally, this work presents an extended latency-aware evaluation benchmark for assessing an any-speed tracker in the online setting. Empirical results on a robotic platform from the aerial perspective show that PVT++ can achieve significant performance gain on various trackers and exhibit higher accuracy than prior solutions, largely mitigating the degradation brought by latency.
• Abstract（参考訳）: 知的ロボットには視覚物体追跡が不可欠である。 既存のほとんどのアプローチは、実際の処理中に重大なパフォーマンス劣化を引き起こすオンラインレイテンシを無視している。 特に、ロバストな追跡が難しく、オンボード計算が制限されている無人航空機(uavs)では、レイテンシの問題が致命的になる可能性がある。 本研究では、エンドツーエンドの遅延認識トラッキング(PVT++)のためのシンプルなフレームワークを提案する。 Kalman Filtersをトラッカーに付加する既存のソリューションとは異なり、PVT++はモーション情報だけでなく、トレーニング済みのほとんどのトラッカーモデルで豊富な視覚的知識を有効活用して堅牢な予測を行うことができる。 さらに,トレーニング・評価領域のギャップを埋めるために,PVT++が難易度が高く複雑なUAV追跡シーンに一般化できるようにするための相対的な動き係数を提案する。 これらの注意深い設計は、小容量軽量PVT++を広く有効なソリューションにした。 さらに、オンライン環境での任意の速度トラッカーを評価するための遅延認識評価ベンチマークも拡張されている。 航空の観点からのロボットプラットフォームでの実証結果から、pvt++は様々なトラッカーで大幅なパフォーマンス向上を達成でき、以前のソリューションよりも高い精度を示し、レイテンシによる劣化を軽減できることがわかった。

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