論文の概要: 4Seasons: Benchmarking Visual SLAM and Long-Term Localization for Autonomous Driving in Challenging Conditions

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2301.01147v1
• Date: Sat, 31 Dec 2022 13:52:36 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-01-04 14:38:06.045533
• Title: 4Seasons: Benchmarking Visual SLAM and Long-Term Localization for Autonomous Driving in Challenging Conditions
• Title（参考訳）: 4シーズン:ヴィジュアルスラムのベンチマークと自律運転の長期的位置決め
• Authors: Patrick Wenzel, Nan Yang, Rui Wang, Niclas Zeller, Daniel Cremers
• Abstract要約: 大規模4Seasonsデータセットに基づく課題条件下での自律運転のための新しい視覚的SLAMと長期局所化ベンチマークを提案する。 提案したベンチマークでは,季節変化や天候,照明条件の変動による劇的な外見の変化が報告されている。 本稿では,視覚計測,大域的位置認識,および地図に基づく視覚的位置決め性能を共同評価するための統合ベンチマークを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 54.59279160621111
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: In this paper, we present a novel visual SLAM and long-term localization benchmark for autonomous driving in challenging conditions based on the large-scale 4Seasons dataset. The proposed benchmark provides drastic appearance variations caused by seasonal changes and diverse weather and illumination conditions. While significant progress has been made in advancing visual SLAM on small-scale datasets with similar conditions, there is still a lack of unified benchmarks representative of real-world scenarios for autonomous driving. We introduce a new unified benchmark for jointly evaluating visual odometry, global place recognition, and map-based visual localization performance which is crucial to successfully enable autonomous driving in any condition. The data has been collected for more than one year, resulting in more than 300 km of recordings in nine different environments ranging from a multi-level parking garage to urban (including tunnels) to countryside and highway. We provide globally consistent reference poses with up to centimeter-level accuracy obtained from the fusion of direct stereo-inertial odometry with RTK GNSS. We evaluate the performance of several state-of-the-art visual odometry and visual localization baseline approaches on the benchmark and analyze their properties. The experimental results provide new insights into current approaches and show promising potential for future research. Our benchmark and evaluation protocols will be available at https://www.4seasons-dataset.com/.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,大規模4Seasonsデータセットに基づく挑戦条件下での自律運転のための新しい視覚的SLAMと長期局所化ベンチマークを提案する。 提案したベンチマークは,季節変化や天候,照明条件の変動による劇的な外見の変化を提供する。 同様の条件の小規模なデータセット上での視覚的SLAMの進歩には大きな進歩があるが、自動運転の現実シナリオを表す統一ベンチマークはいまだに存在しない。 我々は,任意の条件下での自律運転の実現に不可欠である,視覚計測,グローバル位置認識,マップに基づく視覚的位置決め性能を共同評価するための新しい統一ベンチマークを導入する。 データは1年以上にわたって収集され、多層駐車場から都市部(トンネルを含む)、田舎や高速道路まで、9つの環境において300kmを超える録音が行われた。 RTK GNSSと直接ステレオ慣性眼圧計の融合から得られる最大センチメートルの精度で一貫した参照ポーズを提供する。 本研究では,最先端の視覚オドメトリおよび視覚定位ベースライン手法の性能評価を行い,その特性を解析した。 実験結果は、現在のアプローチに対する新たな洞察を与え、将来の研究に有望な可能性を示している。 ベンチマークおよび評価プロトコルはhttps://www.4seasons-dataset.com/で利用可能です。

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