論文の概要: Learning from Mistakes: Self-Regularizing Hierarchical Semantic Representations in Point Cloud Segmentation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2301.11145v1
• Date: Thu, 26 Jan 2023 14:52:30 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-01-27 13:23:57.758022
• Title: Learning from Mistakes: Self-Regularizing Hierarchical Semantic Representations in Point Cloud Segmentation
• Title（参考訳）: 誤解から学ぶ:ポイントクラウドセグメンテーションにおける自己規則化階層的セマンティック表現
• Authors: Elena Camuffo, Umberto Michieli, Simone Milani
• Abstract要約: LiDARセマンティックセマンティックセマンティクスは、きめ細かいシーン理解を実現するために注目を集めている。 本稿では、標準モデルから派生した分類ミスタケス(LEAK)からLEArnを分離する粗大な設定を提案する。 我々のLEAKアプローチは非常に一般的で、どんなセグメンテーションアーキテクチャにもシームレスに適用できます。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 22.071593551065394
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Recent advances in autonomous robotic technologies have highlighted the growing need for precise environmental analysis. LiDAR semantic segmentation has gained attention to accomplish fine-grained scene understanding by acting directly on raw content provided by sensors. Recent solutions showed how different learning techniques can be used to improve the performance of the model, without any architectural or dataset change. Following this trend, we present a coarse-to-fine setup that LEArns from classification mistaKes (LEAK) derived from a standard model. First, classes are clustered into macro groups according to mutual prediction errors; then, the learning process is regularized by: (1) aligning class-conditional prototypical feature representation for both fine and coarse classes, (2) weighting instances with a per-class fairness index. Our LEAK approach is very general and can be seamlessly applied on top of any segmentation architecture; indeed, experimental results showed that it enables state-of-the-art performances on different architectures, datasets and tasks, while ensuring more balanced class-wise results and faster convergence.
• Abstract（参考訳）: 自律ロボット技術の最近の進歩は、正確な環境分析の必要性の高まりを浮き彫りにした。 lidarのセマンティクスセグメンテーションは、センサーが提供する生のコンテンツに直接作用することで、きめ細かなシーン理解を達成するために注目されている。 最近のソリューションでは、アーキテクチャやデータセットの変更なしに、異なる学習テクニックを使ってモデルのパフォーマンスを改善する方法が示されています。 この傾向に続いて、標準モデルから派生した分類ミスタケ(LEAK)からLEArnを分離する粗大な設定を示す。 まず,クラスは相互予測誤差に従ってマクログループにクラスタ化され,学習プロセスは(1)細かなクラスと粗いクラスの両方に対して,クラス条件の原型的特徴表現を整列させ,(2)クラスごとの公平度指数を重み付けする。 私たちのLEAKアプローチは非常に一般的なもので,任意のセグメンテーションアーキテクチャ上でシームレスに適用可能です。実際に実験結果から,さまざまなアーキテクチャやデータセット,タスク上での最先端のパフォーマンスを実現すると同時に,よりバランスの取れたクラスワイドな結果とより高速な収束を実現しています。

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