論文の概要: Visual Place Recognition: A Tutorial
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2303.03281v2
- Date: Wed, 9 Aug 2023 09:45:24 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2023-08-10 17:58:26.579084
- Title: Visual Place Recognition: A Tutorial
- Title（参考訳）: 視覚的位置認識 : チュートリアル
- Authors: Stefan Schubert, Peer Neubert, Sourav Garg, Michael Milford, Tobias
Fischer
- Abstract要約: 本論文は視覚的位置認識に関する最初のチュートリアル論文である。
これは、VPR問題の定式化、汎用的なアルゴリズムパイプライン、VPRアプローチの評価方法などのトピックをカバーしている。
Pythonの実践的なコード例は、VPRの実装と評価について、将来的な実践者や研究者に示している。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 40.576083932383895
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Localization is an essential capability for mobile robots. A rapidly growing
field of research in this area is Visual Place Recognition (VPR), which is the
ability to recognize previously seen places in the world based solely on
images. This present work is the first tutorial paper on visual place
recognition. It unifies the terminology of VPR and complements prior research
in two important directions: 1) It provides a systematic introduction for
newcomers to the field, covering topics such as the formulation of the VPR
problem, a general-purpose algorithmic pipeline, an evaluation methodology for
VPR approaches, and the major challenges for VPR and how they may be addressed.
2) As a contribution for researchers acquainted with the VPR problem, it
examines the intricacies of different VPR problem types regarding input, data
processing, and output. The tutorial also discusses the subtleties behind the
evaluation of VPR algorithms, e.g., the evaluation of a VPR system that has to
find all matching database images per query, as opposed to just a single match.
Practical code examples in Python illustrate to prospective practitioners and
researchers how VPR is implemented and evaluated.
- Abstract（参考訳）: ローカライゼーションは移動ロボットにとって必須の機能である。
この分野で急速に成長している研究分野として、視覚位置認識(英語版)(vpr)がある。
本研究は視覚的位置認識に関する最初のチュートリアル論文である。
VPRの用語を統一し、先行研究を2つの重要な方向に補完する。
1)VPR問題の定式化,汎用アルゴリズムパイプライン,VPRアプローチの評価方法論,VPRの課題と対処方法など,新参者の分野への体系的な紹介を提供する。
2) VPR問題に精通した研究者への貢献として, 入力, データ処理, 出力に関する様々なVPR問題型の複雑さについて検討した。
チュートリアルではまた、VPRアルゴリズムの評価の背景にある微妙さについても論じている。例えば、単一のマッチングではなく、クエリ毎に一致するデータベースイメージをすべて見つけなければならないVPRシステムの評価である。
Pythonの実践的なコード例は、VPRの実装方法と評価方法を示す。
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