論文の概要: Efficient Deep Learning of Robust, Adaptive Policies using Tube MPC-Guided Data Augmentation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2303.15688v1
• Date: Tue, 28 Mar 2023 02:22:47 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-03-29 16:39:40.479069
• Title: Efficient Deep Learning of Robust, Adaptive Policies using Tube MPC-Guided Data Augmentation
• Title（参考訳）: tube mpc誘導データ拡張を用いたロバスト適応ポリシーの効率的な深層学習
• Authors: Tong Zhao, Andrea Tagliabue, Jonathan P. How
• Abstract要約: 既存のロバストで適応的なコントローラは、重いオンライン計算を犠牲にして素晴らしいパフォーマンスを達成することができる。 MPCからの堅牢でデプロイ可能なポリシを効率的に学習する戦略が登場したが、基本的な適応能力は欠如している。 我々は、MPCから堅牢なポリシー学習のための既存の効率的なILアルゴリズムを拡張し、挑戦的なモデル/環境の不確実性に対応するポリシーを学ぶことができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 46.04740301634034
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: The deployment of agile autonomous systems in challenging, unstructured environments requires adaptation capabilities and robustness to uncertainties. Existing robust and adaptive controllers, such as the ones based on MPC, can achieve impressive performance at the cost of heavy online onboard computations. Strategies that efficiently learn robust and onboard-deployable policies from MPC have emerged, but they still lack fundamental adaptation capabilities. In this work, we extend an existing efficient IL algorithm for robust policy learning from MPC with the ability to learn policies that adapt to challenging model/environment uncertainties. The key idea of our approach consists in modifying the IL procedure by conditioning the policy on a learned lower-dimensional model/environment representation that can be efficiently estimated online. We tailor our approach to the task of learning an adaptive position and attitude control policy to track trajectories under challenging disturbances on a multirotor. Our evaluation is performed in a high-fidelity simulation environment and shows that a high-quality adaptive policy can be obtained in about $1.3$ hours. We additionally empirically demonstrate rapid adaptation to in- and out-of-training-distribution uncertainties, achieving a $6.1$ cm average position error under a wind disturbance that corresponds to about $50\%$ of the weight of the robot and that is $36\%$ larger than the maximum wind seen during training.
• Abstract（参考訳）: 困難な非構造環境でのアジャイルな自律システムの展開には、不確実性への適応性と堅牢性が必要です。 既存のロバストでアダプティブなコントローラ(mpcベースのコントローラなど)は、オンライン上の重い計算コストで素晴らしいパフォーマンスを実現できます。 MPCからの堅牢でデプロイ可能なポリシを効率的に学習する戦略が登場したが、基本的な適応能力は欠如している。 本研究では,MPC からの堅牢な政策学習のための既存の効率的な IL アルゴリズムを拡張し,挑戦的モデル/環境不確実性に適応する政策学習能力を提供する。 提案手法の鍵となる考え方は,オンラインで効率的に推定できる学習された低次元モデル/環境表現にポリシーを条件付けることで,IL手順を変更することである。 我々は,マルチロケータ上での課題外乱下での軌跡追跡のための適応的位置と姿勢制御ポリシーの学習課題へのアプローチを調整した。 評価は高忠実度シミュレーション環境で行われ、高品質な適応ポリシーを約1.3ドルの時間で得られることを示す。 また, トレーニング中の最大風速よりも約50\%, 最大風速よりも36\%の風乱下で平均位置誤差6.1$cmを達成し, トレーニング中およびトレーニング外分布の不確実性への迅速な適応を実証的に実証した。

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