論文の概要: Policy Gradient Methods in the Presence of Symmetries and State Abstractions

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2305.05666v1
• Date: Tue, 9 May 2023 17:59:10 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-05-10 11:54:12.557525
• Title: Policy Gradient Methods in the Presence of Symmetries and State Abstractions
• Title（参考訳）: 対称性と状態抽象化の観点からの政策勾配法
• Authors: Prakash Panangaden, Sahand Rezaei-Shoshtari, Rosie Zhao, David Meger, Doina Precup
• Abstract要約: 連続制御設定における抽象化について検討し、MDP準同型の定義を連続状態と作用空間の設定にまで拡張する。 本稿では,政策とMDP準同型写像を同時に学習できるアクター批判アルゴリズムのファミリーを提案する。 我々は,DeepMind Control Suiteの視覚的制御タスクだけでなく,我々の環境における手法の有効性を実証する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 51.25171126424949
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Reinforcement learning on high-dimensional and complex problems relies on abstraction for improved efficiency and generalization. In this paper, we study abstraction in the continuous-control setting, and extend the definition of MDP homomorphisms to the setting of continuous state and action spaces. We derive a policy gradient theorem on the abstract MDP for both stochastic and deterministic policies. Our policy gradient results allow for leveraging approximate symmetries of the environment for policy optimization. Based on these theorems, we propose a family of actor-critic algorithms that are able to learn the policy and the MDP homomorphism map simultaneously, using the lax bisimulation metric. Finally, we introduce a series of environments with continuous symmetries to further demonstrate the ability of our algorithm for action abstraction in the presence of such symmetries. We demonstrate the effectiveness of our method on our environments, as well as on challenging visual control tasks from the DeepMind Control Suite. Our method's ability to utilize MDP homomorphisms for representation learning leads to improved performance, and the visualizations of the latent space clearly demonstrate the structure of the learned abstraction.
• Abstract（参考訳）: 高次元および複雑な問題に対する強化学習は、効率と一般化を改善するための抽象化に依存している。 本稿では,連続制御条件の抽象化について検討し,MDP準同型の定義を連続状態と作用空間の設定にまで拡張する。 確率的および決定論的政策の抽象的mdp上のポリシー勾配定理を導出する。 政策勾配の結果は,政策最適化のために環境の近似対称性を活用できる。 これらの定理に基づいて,laxの双シミュレーションメトリックを用いて,ポリシーとmdp準同型写像を同時に学習できるアクタ-クリティックアルゴリズムのファミリを提案する。 最後に、連続した対称性を持つ一連の環境を紹介し、そのような対称性の存在下での動作抽象化のためのアルゴリズムの能力をさらに実証する。 我々は,DeepMind Control Suiteの視覚的制御タスクだけでなく,我々の環境における手法の有効性を実証する。 提案手法では,表現学習にMDP準同型を利用できるため,性能が向上し,潜在空間の可視化が学習抽象の構造をはっきりと示している。

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