論文の概要: Manifold-Aware Self-Training for Unsupervised Domain Adaptation on Regressing 6D Object Pose

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2305.10808v2
• Date: Mon, 20 Nov 2023 02:00:02 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-11-22 19:35:54.642954
• Title: Manifold-Aware Self-Training for Unsupervised Domain Adaptation on Regressing 6D Object Pose
• Title（参考訳）: 6次元オブジェクトの回帰に対する教師なしドメイン適応のためのマニフォールド対応自己学習
• Authors: Yichen Zhang, Jiehong Lin, Ke Chen, Zelin Xu, Yaowei Wang and Kui Jia
• Abstract要約: 視覚的回帰における合成データと実データとのドメインギャップは,グローバルな特徴アライメントと局所的な改善によって橋渡しされる。 提案手法は明示的な自己教師付き多様体正規化を取り入れ,領域間の一貫した累積的対象依存性を明らかにする。 暗黙的ニューラルファンクションを学習して、最も近いクラスビンへの相対的な方向と目標の距離を推定し、ターゲット分類予測を洗練することを目的としている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 69.14556386954325
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Domain gap between synthetic and real data in visual regression (e.g. 6D pose estimation) is bridged in this paper via global feature alignment and local refinement on the coarse classification of discretized anchor classes in target space, which imposes a piece-wise target manifold regularization into domain-invariant representation learning. Specifically, our method incorporates an explicit self-supervised manifold regularization, revealing consistent cumulative target dependency across domains, to a self-training scheme (e.g. the popular Self-Paced Self-Training) to encourage more discriminative transferable representations of regression tasks. Moreover, learning unified implicit neural functions to estimate relative direction and distance of targets to their nearest class bins aims to refine target classification predictions, which can gain robust performance against inconsistent feature scaling sensitive to UDA regressors. Experiment results on three public benchmarks of the challenging 6D pose estimation task can verify the effectiveness of our method, consistently achieving superior performance to the state-of-the-art for UDA on 6D pose estimation.
• Abstract（参考訳）: 視覚回帰(例えば6次元ポーズ推定)における合成データと実データの間の領域ギャップは、対象空間における離散アンカークラスの粗い分類に関する大域的特徴アライメントと局所的細分化によって橋渡しされる。 具体的には,各領域間の一貫した累積的対象依存性を明らかにする明示的な自己教師付き多様体正規化を自己学習スキームに組み込み,より識別可能な回帰タスクの表現を促進する。 さらに、目標の相対的方向と最寄りのクラスビンまでの距離を推定するために、統一的な暗黙的な神経関数を学習することは、ターゲット分類予測を洗練することを目的としている。 課題6次元ポーズ推定タスクの3つの公開ベンチマークにおける実験結果から,提案手法の有効性を検証し,6次元ポーズ推定におけるudaの最先端性能を一貫して達成した。

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