論文の概要: Language-Conditioned Imitation Learning with Base Skill Priors under Unstructured Data

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2305.19075v1
• Date: Tue, 30 May 2023 14:40:38 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-05-31 15:55:35.993061
• Title: Language-Conditioned Imitation Learning with Base Skill Priors under Unstructured Data
• Title（参考訳）: 非構造化データに基づく基礎スキル優先による言語条件付き模倣学習
• Authors: Hongkuan Zhou, Zhenshan Bing, Xiangtong Yao, Xiaojie Su, Chenguang Yang, Kai Huang, Alois Knoll
• Abstract要約: 言語条件付きロボット操作は、複雑なタスクを理解し実行することができるロボットを開発することを目的としている。 基本スキルの事前知識と非構造化データに基づく模倣学習を組み合わせた汎用的言語条件付き手法を提案する。 ゼロショット設定を用いてシミュレーション環境と実環境の両方におけるモデルの性能を評価する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 21.117440753710245
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: The growing interest in language-conditioned robot manipulation aims to develop robots capable of understanding and executing complex tasks, with the objective of enabling robots to interpret language commands and manipulate objects accordingly. While language-conditioned approaches demonstrate impressive capabilities for addressing tasks in familiar environments, they encounter limitations in adapting to unfamiliar environment settings. In this study, we propose a general-purpose, language-conditioned approach that combines base skill priors and imitation learning under unstructured data to enhance the algorithm's generalization in adapting to unfamiliar environments. We assess our model's performance in both simulated and real-world environments using a zero-shot setting. In the simulated environment, the proposed approach surpasses previously reported scores for CALVIN benchmark, especially in the challenging Zero-Shot Multi-Environment setting. The average completed task length, indicating the average number of tasks the agent can continuously complete, improves more than 2.5 times compared to the state-of-the-art method HULC. In addition, we conduct a zero-shot evaluation of our policy in a real-world setting, following training exclusively in simulated environments without additional specific adaptations. In this evaluation, we set up ten tasks and achieved an average 30% improvement in our approach compared to the current state-of-the-art approach, demonstrating a high generalization capability in both simulated environments and the real world. For further details, including access to our code and videos, please refer to our supplementary materials.
• Abstract（参考訳）: 言語条件ロボット操作への関心が高まる中、ロボットが言語コマンドを解釈し、それに従ってオブジェクトを操作することを可能にする目的で、複雑なタスクの理解と実行が可能なロボットの開発が目的である。 言語条件付きアプローチは、慣れ親しんだ環境でタスクに対処するための素晴らしい能力を示しているが、慣れ親しんだ環境設定への適応の限界に遭遇する。 本研究では,非構造化データに基づく基礎的スキル事前学習と模倣学習を組み合わせた汎用的言語条件付き手法を提案し,不慣れな環境に適応するアルゴリズムの一般化を強化する。 ゼロショット設定を用いてシミュレーション環境と実環境の両方におけるモデルの性能を評価する。 シミュレーション環境において,提案手法は,これまでに報告されたカルビンベンチマーク,特に挑戦的ゼロショットマルチ環境設定のスコアを上回った。 エージェントが連続的に完了できるタスクの平均数を示す平均タスク長は、最先端のHULCに比べて2.5倍以上改善されている。 さらに,具体的な適応を伴わずにシミュレーション環境のみを対象としたトレーニングを行い,実世界におけるポリシーのゼロショット評価を行った。 本評価では,10のタスクを設定し,現状のアプローチと比較して平均30%の改善を実現し,シミュレーション環境と実世界の両方において高い一般化能力を示した。 コードやビデオへのアクセスなどの詳細については、追加資料を参照してください。

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