論文の概要: Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2306.00942v2
• Date: Fri, 30 Jun 2023 19:24:32 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-07-04 12:52:06.720711
• Title: Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark
• Title（参考訳）: Train Offline, Test Online: 本物のロボット学習ベンチマーク
• Authors: Gaoyue Zhou, Victoria Dean, Mohan Kumar Srirama, Aravind Rajeswaran, Jyothish Pari, Kyle Hatch, Aryan Jain, Tianhe Yu, Pieter Abbeel, Lerrel Pinto, Chelsea Finn, Abhinav Gupta
• Abstract要約: Train Offline, Test Online (TOTO)は、リモートユーザに対して、共通タスクのメソッドを評価するための共有ロボティックハードウェアへのアクセスを提供する。 本研究は、TOTOにおける5つの事前訓練された視覚表現と4つのオフラインポリシー学習ベースラインを比較し、遠隔で5つの機関に貢献した。 ハードウェアやデータ収集を必要とせずに、いくつかのメソッドと簡単に直接比較できる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 113.19664479709587
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Three challenges limit the progress of robot learning research: robots are expensive (few labs can participate), everyone uses different robots (findings do not generalize across labs), and we lack internet-scale robotics data. We take on these challenges via a new benchmark: Train Offline, Test Online (TOTO). TOTO provides remote users with access to shared robotic hardware for evaluating methods on common tasks and an open-source dataset of these tasks for offline training. Its manipulation task suite requires challenging generalization to unseen objects, positions, and lighting. We present initial results on TOTO comparing five pretrained visual representations and four offline policy learning baselines, remotely contributed by five institutions. The real promise of TOTO, however, lies in the future: we release the benchmark for additional submissions from any user, enabling easy, direct comparison to several methods without the need to obtain hardware or collect data.
• Abstract（参考訳）: 3つの課題は、ロボットの学習研究の進歩を制限する。ロボットは高価(実験室は参加できない)、全員が異なるロボットを使っている(フィッシングは実験室全体で一般化しない)。 これらの課題は、Train Offline、Test Online (TOTO)という新しいベンチマークを通じて解決します。 TOTOは、共通タスクのメソッドを評価するための共有ロボティックハードウェアへのアクセスと、オフライントレーニングのためのこれらのタスクのオープンソースデータセットを提供する。 その操作タスクスイートは、目に見えないオブジェクト、位置、照明の一般化に挑戦する必要がある。 本稿では,5つの機関が遠隔でコントリビュートした5つの事前学習された視覚表現と4つのオフラインポリシー学習ベースラインを比較した最初の結果を示す。 しかし、totoの真の約束は、将来にある。私たちは、どんなユーザからでも追加の提出を行うベンチマークをリリースし、ハードウェアを入手したりデータを集める必要なしに、いくつかのメソッドと簡単に直接比較できるようにします。

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