論文の概要: Vid2Act: Activate Offline Videos for Visual RL

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2306.03360v1
• Date: Tue, 6 Jun 2023 02:24:41 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-06-07 17:42:40.117632
• Title: Vid2Act: Activate Offline Videos for Visual RL
• Title（参考訳）: Vid2Act: Visual RL用のオフラインビデオのアクティベート
• Authors: Pan Minting, Zheng Yitao, Wang Yunbo, Yang Xiaokang
• Abstract要約: モデルベースのRL手法であるVid2Actを提案する。 具体的には、ドメイン選択的な知識蒸留損失を用いて、時間変化のあるタスク類似点のセットを生成するよう、世界モデルを訓練する。 本稿では,Meta-World と DeepMind Control Suite において,アクションフリーな視覚的RL事前学習法に対する Vid2Act の利点を示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Pretraining RL models on offline video datasets is a promising way to improve their training efficiency in online tasks, but challenging due to the inherent mismatch in tasks, dynamics, and behaviors across domains. A recent model, APV, sidesteps the accompanied action records in offline datasets and instead focuses on pretraining a task-irrelevant, action-free world model within the source domains. We present Vid2Act, a model-based RL method that learns to transfer valuable action-conditioned dynamics and potentially useful action demonstrations from offline to online settings. The main idea is to use the world models not only as simulators for behavior learning but also as tools to measure the domain relevance for both dynamics representation transfer and policy transfer. Specifically, we train the world models to generate a set of time-varying task similarities using a domain-selective knowledge distillation loss. These similarities serve two purposes: (i) adaptively transferring the most useful source knowledge to facilitate dynamics learning, and (ii) learning to replay the most relevant source actions to guide the target policy. We demonstrate the advantages of Vid2Act over the action-free visual RL pretraining method in both Meta-World and DeepMind Control Suite.
• Abstract（参考訳）: オフラインのビデオデータセットでrlモデルを事前トレーニングすることは、オンラインタスクのトレーニング効率を改善する有望な方法だが、ドメイン間のタスク、ダイナミクス、行動に固有のミスマッチのため、難しい。 最近のモデルであるapvは、関連するアクションレコードをオフラインデータセットでサイドステップし、代わりにソースドメイン内でタスクに依存しないアクションフリーの世界モデルを事前トレーニングすることにフォーカスします。 本稿では,アクションコンディショニング・ダイナミクスと潜在的に有用なアクションデモをオフラインからオンラインに転送することを学ぶモデルベースのrl手法であるvid2actを提案する。 主な考え方は、世界モデルを行動学習のシミュレーターとしてだけでなく、動的表現伝達とポリシー伝達の両方のドメイン関連性を測定するツールとして使うことである。 具体的には、ドメイン選択的知識蒸留損失を用いて、時間変化タスクの類似性を生成するために、世界モデルを訓練する。 これらの類似性は2つの目的を果たす。 (i)動的学習を促進するために最も有用な情報源知識を適応的に伝達し、 (ii)ターゲットポリシーを導くために最も関連するソースアクションを再生する学習。 本稿では,Meta-World と DeepMind Control Suite において,アクションフリーな視覚的RL事前学習法に対する Vid2Act の利点を示す。

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