論文の概要: 3-Dimensional Sonic Phase-invariant Echo Localization

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2306.08281v2
• Date: Mon, 19 Jun 2023 18:00:36 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-06-22 00:54:46.428548
• Title: 3-Dimensional Sonic Phase-invariant Echo Localization
• Title（参考訳）: 3次元音速位相不変エコー定位
• Authors: Christopher Hahne
• Abstract要約: 本稿では,3次元空間における任意のセンサ位置から音波パルスを三角測量する手法として,対応エコー(PaCE)のパララックスを確立した。 空中超音波センサーハードウェアを用いて実験を行い、定量的な結果でこの仮説を裏付ける。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.233733499457509
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Parallax and Time-of-Flight (ToF) are often regarded as complementary in robotic vision where various light and weather conditions remain challenges for advanced camera-based 3-Dimensional (3-D) reconstruction. To this end, this paper establishes Parallax among Corresponding Echoes (PaCE) to triangulate acoustic ToF pulses from arbitrary sensor positions in 3-D space for the first time. This is achieved through a novel round-trip reflection model that pinpoints targets at the intersection of ellipsoids, which are spanned by sensor locations and detected arrival times. Inter-channel echo association becomes a crucial prerequisite for target detection and is learned from feature similarity obtained by a stack of Siamese Multi-Layer Perceptrons (MLPs). The PaCE algorithm enables phase-invariant 3-D object localization from only 1 isotropic emitter and at least 3 ToF receivers with relaxed sensor position constraints. Experiments are conducted with airborne ultrasound sensor hardware and back this hypothesis with quantitative results.
• Abstract（参考訳）: パララックスと飛行時間(ToF)は、高度なカメラベースの3次元3次元再構成において様々な光と気象条件が課題であるロボットビジョンにおいて補完的なものとみなされる。 そこで本研究では,3次元空間における任意のセンサ位置から音波パルスを三角測量するために,対応エコー(PaCE)のパララックスを確立した。 これは新しいラウンドトリップ反射モデルによって達成され、それはセンサーの位置と検出された到着時刻にまたがる楕円形の交差点でターゲットをピンポイントする。 チャネル間エコーアソシエーションは、標的検出の必須条件となり、シームズ多層パーセプトロン(MLP)のスタックから得られる特徴類似性から学習される。 PaCEアルゴリズムは1個の等方性エミッタと少なくとも3個のToF受信機からの位相不変3次元物体の局在化を可能にする。 空中超音波センサハードウェアを用いて実験を行い、定量的な結果を得た。

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