論文の概要: Convolutional Occupancy Models for Dense Packing of Complex, Novel Objects

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2308.00091v1
• Date: Mon, 31 Jul 2023 19:08:16 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-08-02 16:29:44.812056
• Title: Convolutional Occupancy Models for Dense Packing of Complex, Novel Objects
• Title（参考訳）: 複雑な新規物体の密充填のための畳み込み占有モデル
• Authors: Nikhil Mishra, Pieter Abbeel, Xi Chen, Maximilian Sieb
• Abstract要約: 実世界における密包装のための既成の計画手法と容易に組み合わせることができる完全畳み込み形状完備モデルF-CONを提案する。 シミュレーションデータセットであるCOB-3D-v2もリリースしています。 最後に、F-CONと現実世界のピック・アンド・プレイス・システムを備え、散らばったシーンで複雑で見えない物体を密集したパッキングを実演する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 75.54599721349037
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
• Abstract: Dense packing in pick-and-place systems is an important feature in many warehouse and logistics applications. Prior work in this space has largely focused on planning algorithms in simulation, but real-world packing performance is often bottlenecked by the difficulty of perceiving 3D object geometry in highly occluded, partially observed scenes. In this work, we present a fully-convolutional shape completion model, F-CON, which can be easily combined with off-the-shelf planning methods for dense packing in the real world. We also release a simulated dataset, COB-3D-v2, that can be used to train shape completion models for real-word robotics applications, and use it to demonstrate that F-CON outperforms other state-of-the-art shape completion methods. Finally, we equip a real-world pick-and-place system with F-CON, and demonstrate dense packing of complex, unseen objects in cluttered scenes. Across multiple planning methods, F-CON enables substantially better dense packing than other shape completion methods.
• Abstract（参考訳）: ピックアップ・アンド・プレイスシステムにおけるDense Packingは多くの倉庫や物流アプリケーションにおいて重要な機能である。 この分野における以前の研究は、シミュレーションにおける計画アルゴリズムに主に焦点を合わせてきたが、実世界のパッキング性能は、密集した部分的に観察されたシーンで3Dオブジェクトの幾何学を知覚することの難しさによってボトルネックとなることが多い。 本研究では,実世界における密包装の既成計画手法と容易に組み合わせることができる完全畳み込み形状完備モデルF-CONを提案する。 また,実単語ロボットアプリケーションの形状補完モデルのトレーニングに使用可能なシミュレーションデータセットであるcob-3d-v2をリリースし,f-conが他の最先端形状補完手法よりも優れていることを示す。 最後に、F-CONと現実世界のピック・アンド・プレイス・システムを備え、散らばったシーンで複雑で見えない物体を密集したパッキングを示す。 複数の計画法で、F-CONは他の形状完成法よりもかなり優れた密充填を可能にする。

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