Fugu-MT 論文翻訳(概要): WS-SfMLearner: Self-supervised Monocular Depth and Ego-motion Estimation on Surgical Videos with Unknown Camera Parameters

論文の概要: WS-SfMLearner: Self-supervised Monocular Depth and Ego-motion Estimation on Surgical Videos with Unknown Camera Parameters

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2308.11776v1
Date: Tue, 22 Aug 2023 20:35:24 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2023-08-24 16:46:03.753309
Title: WS-SfMLearner: Self-supervised Monocular Depth and Ego-motion Estimation on Surgical Videos with Unknown Camera Parameters
Title（参考訳）: ws-sfmlearner : カメラパラメータ不明手術ビデオにおける自己教師付き単眼深度とエゴモーション推定
Authors: Ange Lou and Jack Noble
Abstract要約: 正確で堅牢な自己監督深度とカメラエゴモーション推定システムの構築は、コンピュータビジョンコミュニティから注目を集めている。本研究では,正確な深度マップやカメラポーズだけでなく,カメラ固有のパラメータも予測できる自己教師付き深度・エゴモーション推定システムを構築することを目的とした。
参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: Depth estimation in surgical video plays a crucial role in many image-guided surgery procedures. However, it is difficult and time consuming to create depth map ground truth datasets in surgical videos due in part to inconsistent brightness and noise in the surgical scene. Therefore, building an accurate and robust self-supervised depth and camera ego-motion estimation system is gaining more attention from the computer vision community. Although several self-supervision methods alleviate the need for ground truth depth maps and poses, they still need known camera intrinsic parameters, which are often missing or not recorded. Moreover, the camera intrinsic prediction methods in existing works depend heavily on the quality of datasets. In this work, we aimed to build a self-supervised depth and ego-motion estimation system which can predict not only accurate depth maps and camera pose, but also camera intrinsic parameters. We proposed a cost-volume-based supervision manner to give the system auxiliary supervision for camera parameters prediction. The experimental results showed that the proposed method improved the accuracy of estimated camera parameters, ego-motion, and depth estimation.
Abstract（参考訳）: 手術映像の深さ推定は多くの画像誘導手術において重要な役割を担っている。しかし,手術シーンの明るさやノイズの相違が原因で,手術映像に深度マップの真実データセットを作成するのが難しく,時間を要する。そのため,コンピュータビジョンコミュニティからは,高精度でロバストな自己監視深度とカメラの自我運動推定システムの構築が注目されている。いくつかの自己監督手法は、地上の真理深度マップやポーズの必要性を緩和するが、カメラ固有のパラメータがまだ必要であり、しばしば欠落しているか記録されていない。さらに,既存の作業におけるカメラ固有の予測手法は,データセットの品質に大きく依存する。本研究では,正確な深度マップとカメラポーズだけでなく,カメラ固有のパラメータを予測できる自己教師付き深度推定システムの構築を目標とした。我々は,カメラパラメータ予測のための補助的な監視を行うために,コストボリュームに基づく監視手法を提案した。実験の結果,提案手法は推定カメラパラメータ,エゴモーション,深さ推定の精度を改善した。

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