論文の概要: A Lightweight and Transferable Design for Robust LEGO Manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2309.02354v2
- Date: Sun, 24 Sep 2023 01:43:17 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2023-09-27 01:00:22.398499
- Title: A Lightweight and Transferable Design for Robust LEGO Manipulation
- Title(参考訳): ロバストなレゴ操作のための軽量で転送可能な設計
- Authors: Ruixuan Liu and Yifan Sun and Changliu Liu
- Abstract要約: 本稿では,安全かつ効率的なロボットレゴ操作について検討する。
EOAT(End-of-arm Tool)は、問題次元を小さくし、大きな産業用ロボットがLEGOブロックを容易に操作できるように設計されている。
実験により、EOATはLEGOブロックの操作において確実に機能し、学習フレームワークは操作性能を100%の成功率で効果的に安全に改善できることが示された。
- 参考スコア(独自算出の注目度): 12.343627319317442
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: LEGO is a well-known platform for prototyping pixelized objects. However,
robotic LEGO prototyping (i.e. manipulating LEGO bricks) is challenging due to
the tight connections and accuracy requirement. This paper investigates safe
and efficient robotic LEGO manipulation. In particular, this paper reduces the
complexity of the manipulation by hardware-software co-design. An end-of-arm
tool (EOAT) is designed, which reduces the problem dimension and allows large
industrial robots to easily manipulate LEGO bricks. In addition, this paper
uses evolution strategy to safely optimize the robot motion for LEGO
manipulation. Experiments demonstrate that the EOAT performs reliably in
manipulating LEGO bricks and the learning framework can effectively and safely
improve the manipulation performance to a 100% success rate. The co-design is
deployed to multiple robots (i.e. FANUC LR-mate 200id/7L and Yaskawa GP4) to
demonstrate its generalizability and transferability. In the end, we show that
the proposed solution enables sustainable robotic LEGO prototyping, in which
the robot can repeatedly assemble and disassemble different prototypes.
- Abstract(参考訳): LEGOは、ピクセル化されたオブジェクトをプロトタイピングするためのよく知られたプラットフォームである。
しかし, ロボットレゴのプロトタイピング(レゴブロックの操作)は, 密接な接続と精度の要求により困難である。
本稿では,安全かつ効率的なロボットレゴ操作について検討する。
特に,ハードウェア・ソフトウェア共同設計による操作の複雑さを低減した。
EOAT(End-of-arm Tool)は、問題次元を小さくし、大きな産業用ロボットがLEGOブロックを容易に操作できるように設計されている。
さらに,ロボットの動きをLEGO操作に安全に最適化するために,進化戦略を用いる。
実験により、EOATはLEGOブロックの操作において確実に機能し、学習フレームワークは操作性能を100%の成功率で効果的に安全に改善できることが示された。
共同設計は複数のロボット(FANUC LR-mate 200id/7LとYaskawa GP4)に展開され、その一般化性と伝達性を示す。
最後に,提案手法により,ロボットが複数のプロトタイプを組み立てて分解できる,持続可能なロボットレゴプロトタイプが実現可能であることを示す。
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