論文の概要: Towards Better Data Exploitation In Self-Supervised Monocular Depth Estimation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2309.05254v1
• Date: Mon, 11 Sep 2023 06:18:05 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-09-12 13:50:01.048018
• Title: Towards Better Data Exploitation In Self-Supervised Monocular Depth Estimation
• Title（参考訳）: 自己監督型単眼深度推定におけるデータ爆発の改善に向けて
• Authors: Jinfeng Liu, Lingtong Kong, Jie Yang, Wei Liu
• Abstract要約: 本稿では、データセットのトレーニングの可能性を完全に活用するために、Resizing-CroppingとSplitting-Permutingという2つのデータ拡張手法を用いる。 具体的には、原画像と生成した2つの拡張イメージを同時にトレーニングパイプラインに供給し、自己蒸留を行う。 実験により,KITTIベンチマークを用いて,地中真理と地中真理の両面から,最先端の性能を実証した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 14.262669370264994
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Depth estimation plays an important role in the robotic perception system. Self-supervised monocular paradigm has gained significant attention since it can free training from the reliance on depth annotations. Despite recent advancements, existing self-supervised methods still underutilize the available training data, limiting their generalization ability. In this paper, we take two data augmentation techniques, namely Resizing-Cropping and Splitting-Permuting, to fully exploit the potential of training datasets. Specifically, the original image and the generated two augmented images are fed into the training pipeline simultaneously and we leverage them to conduct self-distillation. Additionally, we introduce the detail-enhanced DepthNet with an extra full-scale branch in the encoder and a grid decoder to enhance the restoration of fine details in depth maps. Experimental results demonstrate our method can achieve state-of-the-art performance on the KITTI benchmark, with both raw ground truth and improved ground truth. Moreover, our models also show superior generalization performance when transferring to Make3D and NYUv2 datasets. Our codes are available at https://github.com/Sauf4896/BDEdepth.
• Abstract（参考訳）: 深度推定はロボット知覚システムにおいて重要な役割を果たす。 自己教師付き単眼パラダイムは、深層アノテーションへの依存からトレーニングを解放できるため、大きな注目を集めている。 近年の進歩にもかかわらず、既存の自己監督手法は利用可能なトレーニングデータを過小に活用し、その一般化能力を制限する。 本稿では、データセットのトレーニングの可能性を完全に活用するために、Resizing-CroppingとSplitting-Permutingという2つのデータ拡張手法を用いる。 具体的には、原画像と生成した2つの拡張イメージを同時にトレーニングパイプラインに供給し、自己蒸留を行う。 さらに,ディテール強化DepthNetにエンコーダのフルスケールブランチとグリッドデコーダを導入し,ディフュージョンマップにおけるディテールの復元を強化した。 実験により,KITTIベンチマークを用いて,地中真理と地中真理の両面から,最先端の性能を実証した。 さらに,make3dおよびnyuv2データセットへの転送時の一般化性能も向上した。 私たちのコードはhttps://github.com/sauf4896/bdedepthで利用可能です。

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