Fugu-MT 論文翻訳(概要): General In-Hand Object Rotation with Vision and Touch

論文の概要: General In-Hand Object Rotation with Vision and Touch

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2309.09979v2
Date: Thu, 28 Sep 2023 08:22:15 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2023-09-29 19:49:37.591289
Title: General In-Hand Object Rotation with Vision and Touch
Title（参考訳）: 視覚とタッチによる一般的な手内物体回転
Authors: Haozhi Qi, Brent Yi, Sudharshan Suresh, Mike Lambeta, Yi Ma, Roberto Calandra, Jitendra Malik
Abstract要約: 複数の軸に沿って指先で物体を回転させるシステムであるRotateItを紹介した。実感的かつノイズの多いビゾタクタクタブルとプロピロセプティヴな感覚入力で操作するために蒸留する。
参考スコア（独自算出の注目度）: 46.871539289388615
License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
Abstract: We introduce RotateIt, a system that enables fingertip-based object rotation along multiple axes by leveraging multimodal sensory inputs. Our system is trained in simulation, where it has access to ground-truth object shapes and physical properties. Then we distill it to operate on realistic yet noisy simulated visuotactile and proprioceptive sensory inputs. These multimodal inputs are fused via a visuotactile transformer, enabling online inference of object shapes and physical properties during deployment. We show significant performance improvements over prior methods and the importance of visual and tactile sensing.
Abstract（参考訳）: マルチモーダル感覚入力を活用することで,複数の軸に沿って指先に基づく物体の回転を可能にするシステムであるRotateItを紹介する。本システムは, 地表面の物体形状や物理的特性にアクセス可能なシミュレーションで訓練されている。そして、現実的でうるさい振動性感覚入力と固有受容感覚入力で操作するために蒸留する。これらのマルチモーダル入力は、Visuotactile Transformerを介して融合され、デプロイ中にオブジェクトの形状や物理的特性をオンラインで推測することができる。従来の手法よりも優れた性能を示し,視覚・触覚センシングの重要性を示した。

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