論文の概要: Tactile Estimation of Extrinsic Contact Patch for Stable Placement
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2309.14552v2
- Date: Sat, 23 Mar 2024 14:15:02 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-03-27 03:07:37.021769
- Title: Tactile Estimation of Extrinsic Contact Patch for Stable Placement
- Title（参考訳）: 安定配置のための外部接触パッチの触覚推定
- Authors: Kei Ota, Devesh K. Jha, Krishna Murthy Jatavallabhula, Asako Kanezaki, Joshua B. Tenenbaum,
- Abstract要約: 本稿では,複雑な物体を積み重ねることを学ぶロボットのためのフィードバックスキルの設計について述べる。
つかんだ物体とその環境間の接触パッチを,力と触覚の観測により推定する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 64.06243248525823
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Precise perception of contact interactions is essential for fine-grained manipulation skills for robots. In this paper, we present the design of feedback skills for robots that must learn to stack complex-shaped objects on top of each other (see Fig.1). To design such a system, a robot should be able to reason about the stability of placement from very gentle contact interactions. Our results demonstrate that it is possible to infer the stability of object placement based on tactile readings during contact formation between the object and its environment. In particular, we estimate the contact patch between a grasped object and its environment using force and tactile observations to estimate the stability of the object during a contact formation. The contact patch could be used to estimate the stability of the object upon release of the grasp. The proposed method is demonstrated in various pairs of objects that are used in a very popular board game.
- Abstract（参考訳）: ロボットのきめ細かい操作には, 接触の正確な認識が不可欠である。
本稿では,複雑な物体を積み重ねることを学ぶロボットのフィードバックスキルの設計について述べる(図1参照)。
このようなシステムを設計するには、ロボットは、非常に穏やかな接触相互作用から配置の安定性を判断できる必要がある。
その結果,物体と環境との接触形成過程において,触覚情報に基づいて物体配置の安定性を推定できることが示唆された。
特に,把握対象と環境との接触パッチを力と触覚観測を用いて推定し,接触形成時の物体の安定性を推定する。
接触パッチを用いて、グリップの解放時の物体の安定性を推定することができる。
提案手法は,非常に人気のあるボードゲームで使用される様々なオブジェクトのペアで実証される。
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