論文の概要: Adaptive Landmark Color for AUV Docking in Visually Dynamic Environments

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2310.02944v2
• Date: Sun, 19 May 2024 22:53:18 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-05-22 00:30:29.337315
• Title: Adaptive Landmark Color for AUV Docking in Visually Dynamic Environments
• Title（参考訳）: 視覚的環境におけるAUVドッキングのための適応的なランドマークカラー
• Authors: Corey Knutson, Zhipeng Cao, Junaed Sattar,
• Abstract要約: ドッキングステーション(DS)は、AUVが電池を充電する場所を提供することで、AUVのミッション時間を延長することができる。 DSの位置と追跡のための様々な方法が存在するが、そのほとんどは高価な音響センサーに依存している。 適応色LEDマーカーと動的色フィルタリングを利用する視覚ベース手法を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 12.477053777852012
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) conduct missions underwater without the need for human intervention. A docking station (DS) can extend mission times of an AUV by providing a location for the AUV to recharge its batteries and receive updated mission information. Various methods for locating and tracking a DS exist, but most rely on expensive acoustic sensors, or are vision-based, which is significantly affected by water quality. In this \doctype, we present a vision-based method that utilizes adaptive color LED markers and dynamic color filtering to maximize landmark visibility in varying water conditions. Both AUV and DS utilize cameras to determine the water background color in order to calculate the desired marker color. No communication between AUV and DS is needed to determine marker color. Experiments conducted in a pool and lake show our method performs 10 times better than static color thresholding methods as background color varies. DS detection is possible at a range of 5 meters in clear water with minimal false positives.
• Abstract（参考訳）: 自律型水中車両(AUV)は、人間の介入なしに水中での任務を遂行する。 ドッキングステーション(DS)は、AUVが電池を充電し、更新されたミッション情報を受信する場所を提供することで、AUVのミッション時間を延長することができる。 DSの位置と追跡には様々な方法が存在するが、その多くは高価な音響センサーに依存している。 そこで本研究では,適応色LEDマーカーと動的カラーフィルタを用いて,様々な水環境における目に見える可視性を最大化する視覚的手法を提案する。 AUVとDSはどちらも、望まれるマーカーの色を計算するために、カメラを使用して水背景の色を決定する。 マーカー色を決定するためにAUVとDS間の通信は不要である。 プールと湖で行った実験では,背景色が変化するにつれて,静止色閾値法よりも10倍の精度が得られた。 DS検出は、最小限の偽陽性で澄んだ水中で5mの範囲で可能である。

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