論文の概要: Time-based Mapping of Space Using Visual Motion Invariants

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2310.09632v1
• Date: Sat, 14 Oct 2023 17:55:49 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-10-17 19:09:43.685991
• Title: Time-based Mapping of Space Using Visual Motion Invariants
• Title（参考訳）: 視覚運動不変量を用いた時空間マッピング
• Authors: Juan D. Yepes, Daniel Raviv
• Abstract要約: 本稿では、静止環境が不変である3次元点の表現をもたらす視覚的動きに基づく不変性に焦点を当てる。 得られた光フローに基づく不変量を「時間クリアランス」、よく知られた「時間対接触」と呼ぶ。 本稿では,3Dオブジェクトに対して移動しているカメラのシミュレーション,直線移動しているカメラによって撮影された投影された画像のスナップショット,時間とともに新しい領域で変化しているように見える物体について述べる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This paper focuses on visual motion-based invariants that result in a representation of 3D points in which the stationary environment remains invariant, ensuring shape constancy. This is achieved even as the images undergo constant change due to camera motion. Nonlinear functions of measurable optical flow, which are related to geometric 3D invariants, are utilized to create a novel representation. We refer to the resulting optical flow-based invariants as 'Time-Clearance' and the well-known 'Time-to-Contact' (TTC). Since these invariants remain constant over time, it becomes straightforward to detect moving points that do not adhere to the expected constancy. We present simulations of a camera moving relative to a 3D object, snapshots of its projected images captured by a rectilinearly moving camera, and the object as it appears unchanged in the new domain over time. In addition, Unity-based simulations demonstrate color-coded transformations of a projected 3D scene, illustrating how moving objects can be readily identified. This representation is straightforward, relying on simple optical flow functions. It requires only one camera, and there is no need to determine the magnitude of the camera's velocity vector. Furthermore, the representation is pixel-based, making it suitable for parallel processing.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,静止環境が不変のままである3次元点を表現し,形状定数を確保する視覚運動に基づく不変量に着目した。 これは、カメラの動きによって画像が変化しても達成される。 幾何学的3次元不変量に関連する可測光流の非線形関数を用いて新しい表現を生成する。 得られた光フローに基づく不変量は、"Time-Clearance"とよく知られた"Time-to-Contact"(TTC)と呼ぶ。 これらの不変量は時間とともに一定となるため、期待される定数に従わない移動点を検出することは容易になる。 3dオブジェクトに対して相対的に移動するカメラのシミュレーション、直線的に動くカメラで撮影された投影画像のスナップショット、そして新しい領域で時間とともに変化するオブジェクトのシミュレーションを行う。 さらに、Unityをベースとしたシミュレーションでは、投影された3Dシーンのカラーコード変換が示され、移動物体の識別が容易にできることを示す。 この表現は単純で、単純な光フロー関数に依存する。 カメラは1つしか必要とせず、カメラの速度ベクトルの大きさを決定する必要はない。 さらに、この表現はピクセルベースであり、並列処理に適している。

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