論文の概要: Safe and Generalized end-to-end Autonomous Driving System with Reinforcement Learning and Demonstrations

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2401.11792v2
• Date: Tue, 23 Jan 2024 02:53:58 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-01-24 12:42:22.571809
• Title: Safe and Generalized end-to-end Autonomous Driving System with Reinforcement Learning and Demonstrations
• Title（参考訳）: 強化学習とデモによる安全で汎用的なエンドツーエンド自動運転システム
• Authors: Zuojin Tang, Xiaoyu Chen, YongQiang Li, Jianyu Chen
• Abstract要約: インテリジェントな運転システムは、現在の環境と車両状態に基づいて、適切な運転戦略を動的に定式化することができるべきである。 強化学習と模倣学習に基づく既存の手法は、安全性の低下、一般化の低さ、非効率サンプリングに悩まされている。 複雑・多種多様なシナリオを対象とした安全で汎用的なエンドツーエンド自動運転システムを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 17.31875938792714
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: An intelligent driving system should be capable of dynamically formulating appropriate driving strategies based on the current environment and vehicle status, while ensuring the security and reliability of the system. However, existing methods based on reinforcement learning and imitation learning suffer from low safety, poor generalization, and inefficient sampling. Additionally, they cannot accurately predict future driving trajectories, and the accurate prediction of future driving trajectories is a precondition for making optimal decisions. To solve these problems, in this paper, we introduce a Safe and Generalized end-to-end Autonomous Driving System (SGADS) for complex and various scenarios. Our SGADS incorporates variational inference with normalizing flows, enabling the intelligent vehicle to accurately predict future driving trajectories. Moreover, we propose the formulation of robust safety constraints. Furthermore, we combine reinforcement learning with demonstrations to augment search process of the agent. The experimental results demonstrate that our SGADS can significantly improve safety performance, exhibit strong generalization, and enhance the training efficiency of intelligent vehicles in complex urban scenarios compared to existing methods.
• Abstract（参考訳）: インテリジェントな運転システムは、システムのセキュリティと信頼性を確保しつつ、現在の環境と車両状態に基づいて適切な運転戦略を動的に定式化することができるべきである。 しかし、強化学習と模倣学習に基づく既存の手法は安全性が低く、一般化が悪く、サンプリングが効率が悪い。 さらに、将来の運転軌跡を正確に予測することはできず、将来の運転軌跡の正確な予測は最適な決定を行うための前提条件である。 そこで本稿では,複雑なシナリオに対して,安全で汎用的なエンドツーエンドの自動運転システム(sgads)を提案する。 我々のSGADSは変動推論と正規化フローを組み込んでおり、インテリジェントな車両が将来の走行軌跡を正確に予測することができる。 さらに,ロバストな安全制約の定式化を提案する。 さらに,強化学習と実演を組み合わせることで,エージェントの探索過程を増強する。 実験結果から,SGADSは安全性能を著しく向上し,高度に一般化し,複雑な都市環境下での知的車両の訓練効率を向上させることができることが示された。

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