論文の概要: AST-2: Single and bi-layered 2-D acoustic soft tactile skin
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2401.14292v1
- Date: Thu, 25 Jan 2024 16:30:22 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-01-26 13:56:42.068059
- Title: AST-2: Single and bi-layered 2-D acoustic soft tactile skin
- Title（参考訳）: ast-2:単層および複層2次元音響ソフト触覚皮膚
- Authors: Vishnu Rajendran, Simon Parsons and Amir Ghalamzan E
- Abstract要約: 本稿では,音響ソフト触覚(AST)皮膚の革新的で費用対効果の高い設計を提案する。
我々のアプローチは、音響信号の送信と受信に責任があるハードウェアコンポーネントを分離することである。
この新規設計の有効性を実証し, 接触正常力推定(MAE 0.8N), 2次元接触局所化(MAE 0.7mm), 接触面径推定(MAE 0.3mm)の精度を実現した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.32841892782144294
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/
- Abstract: This paper aims to present an innovative and cost-effective design for
Acoustic Soft Tactile (AST) Skin, with the primary goal of significantly
enhancing the accuracy of 2-D tactile feature estimation. The existing
challenge lies in achieving precise tactile feature estimation, especially
concerning contact geometry characteristics, using cost-effective solutions. We
hypothesise that by harnessing acoustic energy through dedicated acoustic
channels in 2 layers beneath the sensing surface and analysing amplitude
modulation, we can effectively decode interactions on the sensory surface,
thereby improving tactile feature estimation. Our approach involves the
distinct separation of hardware components responsible for emitting and
receiving acoustic signals, resulting in a modular and highly customizable skin
design. Practical tests demonstrate the effectiveness of this novel design,
achieving remarkable precision in estimating contact normal forces (MAE < 0.8
N), 2D contact localisation (MAE < 0.7 mm), and contact surface diameter (MAE <
0.3 mm). In conclusion, the AST skin, with its innovative design and modular
architecture, successfully addresses the challenge of tactile feature
estimation. The presented results showcase its ability to precisely estimate
various tactile features, making it a practical and cost-effective solution for
robotic applications.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,2次元触覚特性推定の精度向上を主目的とし,アコースティックソフト触覚(ast)皮膚の革新的かつ費用対効果の高い設計を提案する。
既存の課題は、コスト効率の良い解を用いて、特に接触形状特性に関する正確な触覚特徴の推定を達成することである。
知覚面下の2層に専用音響チャネルを介して音響エネルギーを活用し、振幅変調を解析することにより、感覚面上の相互作用を効果的にデコードし、触覚特徴推定を改善することができると仮定する。
私たちのアプローチでは、音響信号を発信し受信するハードウェアコンポーネントを分離し、モジュラーでカスタマイズ可能なスキンデザインを実現します。
この新規設計の有効性を実証し, 接触正規力(MAE < 0.8 N), 2次元接触局所化(MAE < 0.7 mm), 接触表面径(MAE < 0.3 mm)を推定した。
結論として、ASTスキンは革新的な設計とモジュラーアーキテクチャを持ち、触覚的特徴推定の課題に対処することに成功した。
その結果,様々な触覚特性を正確に推定する能力を示し,ロボットアプリケーションの実用的で費用対効果の高いソリューションとなった。
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