論文の概要: DiffuserLite: Towards Real-time Diffusion Planning

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2401.15443v2
• Date: Tue, 30 Jan 2024 04:43:27 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-01-31 11:32:36.536086
• Title: DiffuserLite: Towards Real-time Diffusion Planning
• Title（参考訳）: DiffuserLite: リアルタイム拡散計画に向けて
• Authors: Zibin Dong, Jianye Hao, Yifu Yuan, Fei Ni, Yitian Wang, Pengyi Li and Yan Zheng
• Abstract要約: DiffuserLiteは高速で軽量な拡散計画フレームワークである。 計画的な精細化プロセスを使用して、粗い粒度の軌道を生成する。 平均決定周波数は122$Hzで、D4RLベンチマークで最先端のパフォーマンスに達する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 41.93877074387615
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Diffusion planning has been recognized as an effective decision-making paradigm in various domains. The high-quality conditional generation capability of long-horizon trajectories makes it a promising research direction. However, existing diffusion planning methods suffer from low decision-making frequencies because of the expensive iterative sampling cost. To address this issue, we introduce DiffuserLite, a fast and lightweight diffusion planning framework. DiffuserLite employs a planning refinement process (PRP) to generate coarse-to-fine-grained trajectories, significantly reducing the modeling of redundant information and leading to notable increases in decision-making frequency. Our experimental results demonstrate that DiffuserLite needs only $0.88\%$ of the runtime cost compared to previous frameworks, achieves an average decision-making frequency of $122$Hz, and reaches state-of-the-art performance on D4RL benchmarks. In addition, our clean DiffuserLite framework can serve as a flexible plugin to enhance decision frequency in other diffusion planning algorithms, providing a structural design reference for future works. More details and visualizations are available at [project website](https://diffuserlite.github.io/).
• Abstract（参考訳）: 拡散計画は様々な分野において効果的な意思決定パラダイムとして認識されている。 長距離軌道の高品質条件生成能力は、有望な研究方向となる。 しかし,既存の拡散計画手法では,反復サンプリングコストがかかるため,意思決定頻度が低くなっている。 この問題に対処するために、高速で軽量な拡散計画フレームワークであるDiffuserLiteを紹介します。 DiffuserLiteは計画改善プロセス(PRP)を用いて粗粒度軌道を生成し、冗長な情報のモデリングを大幅に削減し、意思決定頻度を顕著に向上させる。 我々の実験結果は、DiffuserLiteが以前のフレームワークと比較してランタイムコストの0.88\%しか必要とせず、平均決定周波数が122$Hzに達し、D4RLベンチマークで最先端のパフォーマンスに達することを示した。 さらに、我々のクリーンなDiffuserLiteフレームワークは、他の拡散計画アルゴリズムにおける決定頻度を高めるフレキシブルなプラグインとして機能し、将来の作業のための構造設計リファレンスを提供する。 詳細と可視化はプロジェクトのwebサイト(https://diffuserlite.github.io/)で確認できる。

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