論文の概要: DiffuserLite: Towards Real-time Diffusion Planning

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2401.15443v4
• Date: Fri, 2 Feb 2024 08:57:16 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-02-05 12:00:32.360935
• Title: DiffuserLite: Towards Real-time Diffusion Planning
• Title（参考訳）: DiffuserLite: リアルタイム拡散計画に向けて
• Authors: Zibin Dong, Jianye Hao, Yifu Yuan, Fei Ni, Yitian Wang, Pengyi Li and Yan Zheng
• Abstract要約: 我々は超高速で軽量な拡散計画フレームワークdiffuserLiteを紹介した。 実験の結果,diffuserLiteは決定周波数が122$Hzであることがわかった。 我々のフレームワークは、他の拡散計画アルゴリズムにおける決定頻度を高めるフレキシブルなプラグインとして機能する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 41.93877074387615
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Diffusion planning has been recognized as an effective decision-making paradigm in various domains. The capability of conditionally generating high-quality long-horizon trajectories makes it a promising research direction. However, existing diffusion planning methods suffer from low decision-making frequencies due to the expensive iterative sampling cost. To address this issue, we introduce DiffuserLite, a super fast and lightweight diffusion planning framework. DiffuserLite employs a planning refinement process (PRP) to generate coarse-to-fine-grained trajectories, significantly reducing the modeling of redundant information and leading to notable increases in decision-making frequency. Our experimental results demonstrate that DiffuserLite achieves a decision-making frequency of $122$Hz ($112.7$x faster than previous mainstream frameworks) and reaches state-of-the-art performance on D4RL benchmarks. In addition, our neat DiffuserLite framework can serve as a flexible plugin to enhance decision frequency in other diffusion planning algorithms, providing a structural design reference for future works. More details and visualizations are available at https://diffuserlite.github.io/.
• Abstract（参考訳）: 拡散計画は様々な分野において効果的な意思決定パラダイムとして認識されている。 高品質な長距離軌道を条件付きで生成する能力は、有望な研究方向となる。 しかし,既存の拡散計画手法では,反復サンプリングコストがかかるため,意思決定頻度が低くなっている。 この問題に対処するために、超高速で軽量な拡散計画フレームワークであるDiffuserLiteを紹介します。 DiffuserLiteは計画改善プロセス(PRP)を用いて粗粒度軌道を生成し、冗長な情報のモデリングを大幅に削減し、意思決定頻度を顕著に向上させる。 DiffuserLiteは、従来の主流フレームワークよりも122$Hz(112.7$x高速)の意思決定周波数を実現し、D4RLベンチマークで最先端のパフォーマンスを達成した。 さらに、我々の優れたDiffuserLiteフレームワークは、他の拡散計画アルゴリズムにおける決定頻度を高めるフレキシブルなプラグインとして機能し、将来の作業のための構造設計リファレンスを提供する。 詳細と可視化はhttps://diffuserlite.github.io/で確認できる。

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