論文の概要: Predictive Linear Online Tracking for Unknown Targets
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2402.10036v2
- Date: Wed, 12 Jun 2024 15:27:20 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-06-13 22:53:54.943272
- Title: Predictive Linear Online Tracking for Unknown Targets
- Title（参考訳）: 未知目標に対する予測線形オンライントラッキング
- Authors: Anastasios Tsiamis, Aren Karapetyan, Yueshan Li, Efe C. Balta, John Lygeros,
- Abstract要約: 線形制御システムにおけるオンライントラッキングの問題について検討し,移動目標を追従することを目的とした。
予測線形オンライントラッキング(PLOT)と呼ばれる新しいアルゴリズムを提案する。
PLOTを実機に実装し,オープンソースソフトウェアを提供することにより,実機上でのオンライン制御手法の最初の成功例の1つを示す。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.047136039782827
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: In this paper, we study the problem of online tracking in linear control systems, where the objective is to follow a moving target. Unlike classical tracking control, the target is unknown, non-stationary, and its state is revealed sequentially, thus, fitting the framework of online non-stochastic control. We consider the case of quadratic costs and propose a new algorithm, called predictive linear online tracking (PLOT). The algorithm uses recursive least squares with exponential forgetting to learn a time-varying dynamic model of the target. The learned model is used in the optimal policy under the framework of receding horizon control. We show the dynamic regret of PLOT scales with $\mathcal{O}(\sqrt{TV_T})$, where $V_T$ is the total variation of the target dynamics and $T$ is the time horizon. Unlike prior work, our theoretical results hold for non-stationary targets. We implement PLOT on a real quadrotor and provide open-source software, thus, showcasing one of the first successful applications of online control methods on real hardware.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,リニア制御システムにおけるオンライントラッキングの問題について検討する。
古典的追跡制御とは異なり、ターゲットは非定常的であり、その状態は順次明らかにされ、オンラインの非確率的制御の枠組みに適合する。
本稿では,2次コストの場合を考慮し,予測線形オンライントラッキング(PLOT)と呼ばれる新しいアルゴリズムを提案する。
このアルゴリズムは、指数的忘れを伴う再帰最小二乗を用いて、ターゲットの時間変化動的モデルを学ぶ。
学習モデルは、後退水平制御の枠組みの下で最適な政策で使用される。
PLOTスケールの動的後悔を$\mathcal{O}(\sqrt{TV_T})$で示します。
これまでの研究とは違って、理論的な結果は非定常目標に当てはまる。
PLOTを実機に実装し,オープンソースソフトウェアを提供することにより,実機上でのオンライン制御手法の最初の成功例の1つを示す。
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