論文の概要: Decictor: Towards Evaluating the Robustness of Decision-Making in Autonomous Driving Systems

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2402.18393v3
• Date: Tue, 28 Jan 2025 17:36:51 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-01-29 16:39:48.710648
• Title: Decictor: Towards Evaluating the Robustness of Decision-Making in Autonomous Driving Systems
• Title（参考訳）: 意思決定者:自律運転システムにおける意思決定のロバスト性評価に向けて
• Authors: Mingfei Cheng, Yuan Zhou, Xiaofei Xie, Junjie Wang, Guozhu Meng, Kairui Yang,
• Abstract要約: 本稿では,自律走行システムの経路計画決定(PPD)の堅牢性を評価することに焦点を当てる。 主な課題は、PDの最適性を評価するための明確なオラクルの欠如と、最適でないPDにつながるシナリオを探すのが困難であることである。 非最適決定シナリオ(NoDS)を生成するための最初の手法であるDecictorを提案する。 ADSの非最適PD検出におけるDecictorの有効性を実験的に検証した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 26.235108102059378
• License:
• Abstract: Autonomous Driving System (ADS) testing is crucial in ADS development, with the current primary focus being on safety. However, the evaluation of non-safety-critical performance, particularly the ADS's ability to make optimal decisions and produce optimal paths for autonomous vehicles (AVs), is also vital to ensure the intelligence and reduce risks of AVs. Currently, there is little work dedicated to assessing the robustness of ADSs' path-planning decisions (PPDs), i.e., whether an ADS can maintain the optimal PPD after an insignificant change in the environment. The key challenges include the lack of clear oracles for assessing PPD optimality and the difficulty in searching for scenarios that lead to non-optimal PPDs. To fill this gap, in this paper, we focus on evaluating the robustness of ADSs' PPDs and propose the first method, Decictor, for generating non-optimal decision scenarios (NoDSs), where the ADS does not plan optimal paths for AVs. Decictor comprises three main components: Non-invasive Mutation, Consistency Check, and Feedback. To overcome the oracle challenge, Non-invasive Mutation is devised to implement conservative modifications, ensuring the preservation of the original optimal path in the mutated scenarios. Subsequently, the Consistency Check is applied to determine the presence of non-optimal PPDs by comparing the driving paths in the original and mutated scenarios. To deal with the challenge of large environment space, we design Feedback metrics that integrate spatial and temporal dimensions of the AV's movement. These metrics are crucial for effectively steering the generation of NoDSs. We evaluate Decictor on Baidu Apollo, an open-source and production-grade ADS. The experimental results validate the effectiveness of Decictor in detecting non-optimal PPDs of ADSs.
• Abstract（参考訳）: 自律運転システム(ADS)テストは、ADS開発において重要である。 しかし、安全でない性能の評価、特にADSが最適な判断を下し、自動運転車(AV)の最適経路を生成する能力は、AIVの知性を確保し、リスクを低減するためにも不可欠である。 現在、ADSsのパス計画決定(PPD)の堅牢性、すなわち環境の変化の後に最適なPDを維持することができるかどうかを評価するための研究はほとんどない。 主な課題は、PDの最適性を評価するための明確なオラクルの欠如と、最適でないPDにつながるシナリオを探すのが困難であることである。 このギャップを埋めるために、本稿では、ADSのPSDの堅牢性を評価することに焦点を当て、ADSがAVの最適経路を計画していない非最適決定シナリオ(NoDS)を生成するための最初の方法であるDecictorを提案する。 Decictorは、非侵襲的なミューテーション、一貫性チェック、フィードバックの3つの主要コンポーネントで構成されている。 オラクルの課題を克服するため、非侵襲突然変異は保守的な修正を実装し、変異シナリオにおける元の最適経路の維持を保証するために考案された。 次に、一貫性チェックを適用し、元のシナリオと変更シナリオの駆動経路を比較して、最適でないPDの有無を判定する。 大規模環境空間の課題に対処するため,AV運動の空間的次元と時間的次元を統合するフィードバックメトリクスを設計する。 これらのメトリクスは、NoDSの生成を効果的に管理するために重要です。 我々は、オープンソースおよびプロダクショングレードのADSであるBaidu Apollo上でDecictorを評価する。 ADSの非最適PD検出におけるDecictorの有効性を実験的に検証した。

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