論文の概要: Twisting Lids Off with Two Hands

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2403.02338v2
• Date: Mon, 14 Oct 2024 06:02:45 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-10-15 15:05:33.695247
• Title: Twisting Lids Off with Two Hands
• Title（参考訳）: 手2本で唇をツイストする(動画あり)
• Authors: Toru Lin, Zhao-Heng Yin, Haozhi Qi, Pieter Abbeel, Jitendra Malik,
• Abstract要約: シミュレーションで訓練された政策を実世界へ効果的かつ効率的に移行する方法を示す。 具体的には,ボトル状物体の蓋を両手でねじる問題について考察する。 これは、バイマガル・マルチフィンガーハンドでそのような機能を実現する最初のsim-to-real RLシステムである。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 82.21668778600414
• License:
• Abstract: Manipulating objects with two multi-fingered hands has been a long-standing challenge in robotics, due to the contact-rich nature of many manipulation tasks and the complexity inherent in coordinating a high-dimensional bimanual system. In this work, we share novel insights into physical modeling, real-time perception, and reward design that enable policies trained in simulation using deep reinforcement learning (RL) to be effectively and efficiently transferred to the real world. Specifically, we consider the problem of twisting lids of various bottle-like objects with two hands, demonstrating policies with generalization capabilities across a diverse set of unseen objects as well as dynamic and dexterous behaviors. To the best of our knowledge, this is the first sim-to-real RL system that enables such capabilities on bimanual multi-fingered hands.
• Abstract（参考訳）: 2つの指で物体を操作することは、多くの操作タスクの接触に富む性質と、高次元のバイマニュアルシステムの調整に固有の複雑さのため、ロボット工学における長年の課題である。 本研究では、物理モデリング、リアルタイム知覚、報酬設計に関する新たな知見を共有し、深層強化学習(RL)を用いたシミュレーションで訓練されたポリシーを効果的かつ効率的に現実世界に伝達できるようにする。 具体的には, 様々なボトル状物体の蓋を両手でねじる問題を考察し, 多様な未確認物体の集合にまたがる一般化機能と, 動的かつ繊細な挙動を示す。 我々の知る限りでは、これはバイマガル・マルチフィンガーハンドでそのような機能を実現する初めてのsim-to-real RLシステムである。

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