論文の概要: BEHAVIOR-1K: A Human-Centered, Embodied AI Benchmark with 1,000 Everyday Activities and Realistic Simulation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2403.09227v1
• Date: Thu, 14 Mar 2024 09:48:36 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-03-15 21:07:03.487667
• Title: BEHAVIOR-1K: A Human-Centered, Embodied AI Benchmark with 1,000 Everyday Activities and Realistic Simulation
• Title（参考訳）: BEHAVIOR-1K: 毎日1000のアクティビティとリアルなシミュレーションを備えた人間中心のエボダイドAIベンチマーク
• Authors: Chengshu Li, Ruohan Zhang, Josiah Wong, Cem Gokmen, Sanjana Srivastava, Roberto Martín-Martín, Chen Wang, Gabrael Levine, Wensi Ai, Benjamin Martinez, Hang Yin, Michael Lingelbach, Minjune Hwang, Ayano Hiranaka, Sujay Garlanka, Arman Aydin, Sharon Lee, Jiankai Sun, Mona Anvari, Manasi Sharma, Dhruva Bansal, Samuel Hunter, Kyu-Young Kim, Alan Lou, Caleb R Matthews, Ivan Villa-Renteria, Jerry Huayang Tang, Claire Tang, Fei Xia, Yunzhu Li, Silvio Savarese, Hyowon Gweon, C. Karen Liu, Jiajun Wu, Li Fei-Fei,
• Abstract要約: 本稿では,人間中心ロボットの総合シミュレーションベンチマークであるBEHAVIOR-1Kを提案する。 ひとつは、90以上のオブジェクトにリッチな物理的およびセマンティックな特性を付加した50のシーンで、1,000の日常的な活動を定義することである。 第二にOMNIGIBSONは、現実的な物理シミュレーションと剛体、変形可能な体、液体のレンダリングを通じてこれらの活動を支援する新しいシミュレーション環境である。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 63.42591251500825
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: We present BEHAVIOR-1K, a comprehensive simulation benchmark for human-centered robotics. BEHAVIOR-1K includes two components, guided and motivated by the results of an extensive survey on "what do you want robots to do for you?". The first is the definition of 1,000 everyday activities, grounded in 50 scenes (houses, gardens, restaurants, offices, etc.) with more than 9,000 objects annotated with rich physical and semantic properties. The second is OMNIGIBSON, a novel simulation environment that supports these activities via realistic physics simulation and rendering of rigid bodies, deformable bodies, and liquids. Our experiments indicate that the activities in BEHAVIOR-1K are long-horizon and dependent on complex manipulation skills, both of which remain a challenge for even state-of-the-art robot learning solutions. To calibrate the simulation-to-reality gap of BEHAVIOR-1K, we provide an initial study on transferring solutions learned with a mobile manipulator in a simulated apartment to its real-world counterpart. We hope that BEHAVIOR-1K's human-grounded nature, diversity, and realism make it valuable for embodied AI and robot learning research. Project website: https://behavior.stanford.edu.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,人間中心ロボットの総合シミュレーションベンチマークであるBEHAVIOR-1Kを提案する。 BEHAVIOR-1Kには2つのコンポーネントが含まれており、このコンポーネントは「あなたのためにロボットに何をして欲しいのか? 1つ目は、50のシーン(家、庭園、レストラン、オフィスなど)に、9000以上のオブジェクトにリッチな物理的・意味的な特性を付加した1,000の日常的な活動の定義である。 第二にOMNIGIBSONは、現実的な物理シミュレーションと剛体、変形可能な体、液体のレンダリングを通じてこれらの活動を支援する新しいシミュレーション環境である。 実験の結果,BEHAVIOR-1Kの活動は長期にわたるものであり,複雑な操作能力に依存していることが明らかとなった。 BEHAVIOR-1Kのシミュレーションと現実のギャップをキャリブレーションするために,シミュレーションアパートにおける移動マニピュレータで学習した解を実世界へ移行するための最初の研究を行った。 BEHAVIOR-1Kの人間中心の性質、多様性、リアリズムが、AIとロボット学習研究の具体化に有用であることを願っている。 プロジェクトウェブサイト: https://behavior.stanford.edu

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